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移动GIS原理与系统开发
26.2移动GIS新载体-1主讲人：乐洋E-mail：leyang@njupt.edu.cn
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4另一方面，小车包含了机器人和自动化行业的所有基本要素，并且具有很强的可扩展性，很容易从单一的小车扩展到诸如蓝牙遥控、AI视频等。一方面，小车普及度高，各种套件丰富，做的人多，资料多，论容易获得帮助；智能小车的简单应用
5底板电机轮胎控制板电机驱动模块整车
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7ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止IN1与IN2控制左边电机，IN3与IN4控制右边电机
8万向轮
9传感器扩展板
10IN3连接7脚，IN4连接6脚，ENB连接5脚IN2连接8脚，IN1连接9脚，ENB连接10脚IN1、IN2和ENA控制左边的轮子IN3、IN4和ENB控制右边的轮子
11定义Left_ENA变量表示10脚输入Left_IN1变量表示9脚输入Left_IN2变量表示8脚输入Right_IN3变量表示7脚输入Right_IN4变量表示6脚输入Right_ENB变量表示5脚输入
12然后设置初值，将5-10端口设置为输出
13ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止设置前进函数
14通过analogWrite函数，设置PWM以比例0-255调速，可减少左右轮转速差异
15ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止
16只需将轮子改为正转，即IN1(IN3)为高电平，IN2(IN4)为低电平。ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止设置后退函数
17设置停止函数ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止将IN1、IN2、IN3、IN4设为低电平设定执行时间
18前进1秒后退1秒停车0.5秒10*100ms=1s
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20左转右轮向前左轮停止或后退右转左轮向前右轮停止或后退
21ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止
22左转右轮向前左轮停止设置左转函数右电机反转，前进，IN4输出高电平，IN3输出低电平PWM比例0-255，用来调速左电机停止，不动，IN2输出低电平，IN1输出低电平设置执行时间
23设置右转函数右电机停止，不动，IN4输出低电平，IN3输出低电平PWM比例0-255，用来调速左电机反转，前进，IN2输出高电平，IN1输出低电平设置执行时间右转左轮向前右轮停止
24右电机反转，前进，IN4输出高电平，IN3输出低电平左电机正转，后退，IN2输出低电平，IN1输出高电平设置执行时间左转右轮向前左轮后退
25右电机正转，后退，IN4输出低电平，IN3输出高电平左电机反转，前进，IN2输出高电平，IN1输出低电平设置执行时间右转左轮向前右轮后退
26定义Left_ENA变量表示10脚输入Left_IN1变量表示9脚输入Left_IN2变量表示8脚输入Right_IN3变量表示7脚输入Right_IN4变量表示6脚输入Right_ENB变量表示5脚输入
27然后设置初值，将5-10端口设置为输出
28设置停止函数ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止
29设置左转函数，右轮向前，左轮停止设置右转函数，左轮向前，右轮停止
30设置左转函数，右轮向前，左轮后退设置右转函数，左轮向前，右轮后退
31设置前进函数
32设置前进1秒第一种方式右转5秒左转5秒停止0.5秒第二种方式右转5秒左转5秒停止0.5秒
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36传感器扩展板红外遥控器红外接收模块
37先调用IRremote.h库设置红外端口，为13脚创建一个红外接收对象使用数据类型decode_results来定义一个接收信号的存储地址如果接收到红外信号就返回true，并将信号解码后再存储在results变量中；如果没有接收到，返回false利用库中的resume函数重置接收器，准备接收下一个红外信号
38111312212223313233编号代码110x00FF00FF120x00FF807F130x00FF40BF210x00FF20DF220x00FFA05F230x00FF609F310x00FF10EF320x00FF906F330x00FF50AF左键电源键右键下键上键
39左右电机均要反转，要求：使能端ENA/ENB为高电平IN1（IN3）为低电平IN2（IN4）为高电平前进函数
40左右电机均要正转，要求：使能端ENA/ENB为高电平IN1（IN3）为高电平IN2
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