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机器人技术基础复习提纲

PS：考试题目组成（至少）：选择，填空，简答，计算（不知道判断有没有，mxd没提过啊）

考试范围：除去第五章机器人的轨迹规划外，其他章节都有考点，计算考点主要在第三章与第四章。

三，四章计算题部分另起炉灶，星期五之前搞定

第一章：绪论

1：机器人的定义？（由于没有标准的定义标准，所以大致分为两种，mxd原话

“至少要知道一个”）（P4）

答：（1）目前部分国家倾向于美国机器人协会所给出的定义：机器人是一种用于移

动各种材料，零件，工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力

的多功能机械手，这个定义实际上指的就是工业机器人。

（2）应该说国际标准化组织(IS0)给出的机器人定义较为全面和准确,其定义涵

盖如下内容:

1)机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。

2)机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。

3)机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4)机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

2：机器人的分类？（主要是按开发应用领域分类）（P5）

答：工业机器人，操纵性机器人，仿生机器人。

3：工业机器人的分类？（主要按用途命名）（P5）

答：焊接机器人：点焊和弧焊机器人用于实现自动化焊接工作；

装配机器人：比较多的用于电子部件或电器的装配；

喷涂机器人代替人进行各种喷涂作业，；

搬运上料下料及码垛机器人，其功能都是根据工况要求的速度和精度将物品从

一处搬运到另一处。

4：操纵机器人的分类？（大概知道什么是操作机器人就行，估计都是选择填空）

（P5）

答：用于非工业生产的各种作业可分为服务机器人与特种作业机器人。

5：机器人按坐标形式的分类？（P8）

答：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人，球坐标型机器人，关节坐标型机器人，

极坐标机器人（书上没有，PPT上有）。

6：机器人的组成？（这个猜测容易出现在简答）（P10）

答：机器人由三个部分，六个子系统组成，三部分是机械部分，传感部分和控制部

分。六个子系统是驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统，机器人环境交互系统和

人机交互系统等。

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机器人技术基础复习提纲

7：机器人组成中各个系统的一些概念？（mxd的原话是“知道一些常识性的”。

前面两个是课上勾的，后面就是我自己加的了）（P10）

答：1）驱动系统可分为电动，液动，气动三种。

2）机械系统通常包括机座，立柱，腰关节，臂关节，腕关节和手爪等。

3）感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境

状态中有意义的信息。

4）控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。工业机器人不具备信息反馈

特征，则为开环系统控制系统，若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。

8：机器人的主要技术参数及定义(分辨率，精度，重复定位精度的区分是一个重

点，大概率简答题？)（P11~P12）

答：1）自由度：自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。

2)精度：精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到

达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。

3）重复精度：重复精度指对同一指令位置从同一方向重复响应ｎ次后实到位置

的一致程度。

4）分辨率：分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度

5）工作空间：机器人的工作空间是指机器人末端执行器所能达到的所有空间区

域，其大小主要取决于机器人的几何形状和关节的运动形式。

6）工作速度：工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，末端

执行器中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

7）工作载荷：机器人在规定的性能范围内，末端执行器能承受的最大负载量（包

括手部），用质量、力矩或惯性矩来表示。

第2章机器人的本体结构

1：机器人本体的