municating multiagent collision avoidance with deep reinforcement learning利用深度强化学习实现多智能体避碰沟通.pdfVIP
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2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
Singapore,May29-June3,2017
DecentralizedNon-communicatingMultiagentCollisionAvoidance
withDeepReinforcementLearning
YuFanChen,MiaoLiu,MichaelEverett,andJonathanP.How
Abstract—Findingfeasible,collision-freepathsformul-
tiagentsystemscanbechallenging,particularlyinnon-
communicatingscenarioswhereeachagent’sintent(e.g.goal)is
unobservabletotheothers.Inparticular,findingtimeefficient
pathsoftenrequiresanticipatinginteractionwithneighboring
agents,theprocessofwhichcanbecomputationallyprohibitive.
Thisworkpresentsadecentralizedmultiagentcollisionavoid-
ancealgorithmbasedonanovelapplicationofdeepreinforce-
mentlearning,whicheffectivelyoffloadstheonlinecomputation
(forpredictinginteractionpatterns)toanofflinelearning
procedure.Specifically,theproposedapproachdevelopsavalue
networkthatencodestheestimatedtimetothegoalgivenan
agent’sjointconfiguration(positionsandvelocities)withitsFig.1:Autonomousgroundvehiclesnavigatingalongsidepedes-
neighbors.Useofthevaluenetworknotonlyadmitsefficienttrians.Collisionavoidanceisessentialforcoordinatingmultiagent
(i.e.,real-timeimplementable)queriesforfindingacollision-systemsandmodelinginteractionsbetweenmobileagents.
freevelocityvector,butalsoconsiderstheuncertaintyinthe
otheragents’motion.Simulationresultsshowmorethan26%
improvementinpathsquality(i.e.,timetoreachthegoal)whenbyhardwareconstraintsorfailures.Thislimitationposes
comparedwithoptimalreciprocalcollisionavoidance(O
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