1.1.3 平面机构自由度.pptx

;1.1.3平面机构自由度;约束：运动副对构件的独立运动所加的限制。

不同类型的运动副引入的约束数不同，每引入一个约束，构件就会减少自由度。

在平面机构中：

每个低副使构件失去2个自由度。

每个高副使构件失去1个自由度。;下图所示的转动副约束了x、y两个方向的移动,只保留1个转动。;下图所示的移动副约束了沿y轴方向的移动和在xOy平面内的转动，只保留沿x轴方向的移动。;下图所示的高副只约束了沿接触处公法线n-n方向的移动;设一个平面运动链由k个构件组成，其中一个构件为机架，则有n=k-1个活动构件。未构成运动副之前，这些活动构件应有3n个自由度。假设构成PL个低副和PH个高副，而一个低副引入两个约束，一个高副引入一个约束，每引入一个约束构件就失去一个自由度,故整个运动链相对机架的自由度应为活动构件自由度的总数与运动副引入约束总数之差。以F表示机构的自由度数,则有：

F=3n-2PL-PH;三、计算平面机构自由度时的注意事项;;图1-1-19(a)所示的凸轮机构，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕本身轴线的转动不影响其他构件的运动该转动的自由度即局部自由度。计算时先把滚子看成与从动件连成一体,消除转动副后再计算其自由度。如图(b)所示。则有：

n=2,PL=2,PH=1

F=3n－2PL－PH=3×2－2×2－1=1;3、虚约束：在实际机构中,有些运动副所起的约束作用是重复的，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。在计算机构自由度时虚约束应除去不计。平面机构中的虚约束,常出现在以下情况中:;2）移动副导路平行;3）转动副轴线重合;4）传动对称