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工业机器人的发展趋势论文

摘要：近年来德国率先提出工业概念，美国推行先进制造伙伴关系计划，

日本实施智慧制造系统，而中国也提出了中国制造2025规划，这些都指向

同一个目标，那就是希望通过先进的IT与自动化技术来促进制造业的革新，以

实现智能化，提升效率，降低成本。

而要实现这个目标工业机器人是不可或缺的一环。

一、工业机器人的发展背景

1920年，这个词被捷克剧作家创造出来，到现在机器人已经发展

了近百年，从最初的单纯用于搬运的工业机器人，到第二代具有视觉传感器以及

信息处理技术的工业机器人，再到目前正在研究的智能机器人，工业机器人的

发展及应用日新月异。

二、工业机器人的应用场景

在短短50多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，在众多制造业

领域中，工业机器人应用最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业，并且正在不

断地向其他领域拓展，如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品

工业、木材与家具制造业等领域中。

在工业生产中，焊接机器人、磨抛加工机器人、焊接机器人、激光加工机器人、

喷涂机器人、搬运机器人、真空机器人等工业机器人都已被大量采用。

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1、抛磨加工机器人

磨抛加工机器人主要应用于航空、航海、核电叶片磨抛，采用机器人持砂带在叶

片表面磨抛，采用柔性接触、视觉定位的方式减小磨抛缺陷。

与人工磨抛相比，具有加工时间短，型面精度高，表面粗糙度小，加工一致性好

的特点。能适应大负载，恶劣的工作环境。精度要求高。

2、焊接机器人

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产，主要有熔化极焊接作业和非

熔化极焊接作业两种类型。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成

套装备供应商提供单元产品为主。应用特点：要求快速平稳移动，定位精度要求

较高。

3、激光加工机器人

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现

更加柔性的激光加工作业。

通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利

用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

精度要求较高。

4、真空机器人

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现

晶圆在真空腔室内的传输。

真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机

的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。精度要求较高。

5、喷涂机器人

喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手

把手示教或点位示数来实现示教。

喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。喷涂机器人所处

工作环境恶劣，其精度要求较低。

6、搬运机器人

搬运机器人由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功

能，它可广泛应用于各行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、

柔性加工系统、柔性装配系统；

同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。其负载大，无严格精度

要求。

三、工业机器人分类

工业机器人按不同的方法可分下述类型：具体看下图！

四、工业机器人性能评判指标

表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运

动精度、运动特性、动态特性等。

1、工作空间Workspace

工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集

合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。

2、运动自由度

运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动

作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来

表示。自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。

工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通

常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就

越强。

3、有效负载Payload

有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的

力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。

机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定

可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿