单片机循迹小车优秀课程设计.docxVIP

循迹小车

介绍:AT89C52单片机为循迹小车检测和控制中心,实习小车自动检测路径,正确循迹.系统经过I0口控制小车前进及转向.循迹是小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采取光电二极管进行信号采集,若光敏二极管检测到黑线时输出低电平,当有光时产生高电平,信号传送给单片机,来控制小车转向,从而达成自动循迹功效.

一设计要求:

循迹:按预先设定轨迹自动行驶.

完成单片机最小系统设计.

完成外围应用电路设计和实现.

完成软件对硬件检测和调试.

小车行驶路线图:

发车区

二循迹原理:

循迹是小车在黑色地板上演着白线行走,采取光电探测器,系统电路发光二极管发出可见光照射到黑带时,光线被吸收,展现高阻态,输出为低电平.当照射到白线时,光线被反射回来被光敏二极管检测到,其阻抗会减小,输出高电平.

三系统模块方案确实定:

1光电传感器进行循迹

2采取AT89C52单片机作为主控制器

3L293D作为电机驱动芯片

4LED作动态显示

四硬件系统设计

1单片机最小系统设计:

2检测电路设计:

检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号转换成电信号.

3LED显示电路设计:

LED显示电路

4电机驱动电路设计:

采取L293D芯片,L293D经过内部逻辑生成使能信号,H桥电路输入量能够用来设置马达转向,使能信号能够用于脉宽调整(pwm)

电机驱动电路

5电源模块设计:

LM7805开关电压调整器是降压型电源管理单片机集成电路,能够输出3A驱动电流同时含有良好线性和负载调整特征.

四软件系统设计:

1系统程序步骤图:

初始化

初始化

改变行驶方向小车是否偏离黑线正常行驶

改变行驶方向

小车是否偏离黑线

正常行驶

自动循迹 N

自动循迹

Y

小车是否偏离黑线

小车是否偏离黑线

N Y

图3.1系统程序步骤图

2光电检测子程序:

保护现场开始

保护现场

开始

右转

右转

是否左偏左转

是否左偏

左转

返回是否右偏

返回

是否右偏

图3.2检测子程序步骤图

自动循迹是否检测到光源正常行驶开始3驱动电机子程序:

自动循迹

是否检测到光源

正常行驶

开始

N

Y

秒清零,分加一返回是否大于60s定时中止个,十位显示分秒缓存区开始4LED显示子程序:

秒清零,分加一

返回

是否大于60s

定时中止个,十位显示

分秒缓存区

开始

六系统程序清单:

ORG0H

ENYEQUP1.3

ENZEQUP1.6

YQEQUP1.7

ZHEQUP1.5

ZQEQUP1.4

YHEQUP1.2

SLEQU30H

SHEQU31H

MLEQU32H

KEYEQU33H

SEDEQUP2.7

AJMPMAIN

ORG03H

AJMPINTT0

ORG0BH

AJMPTT0

ORG13H

AJMPINTT1

MAIN:MOVSP,#67H

JNBP0.4,DD1

AJMPYAO

DD1:AJMPDD

YAO:MOVKEY,00H

MOVP1,00H

SETBENZ

SETBENY

MOVP0,00H

CLRP2.0

INT:JBSED,$

LCALLDELAY

JBSED,INT

MOVR5,#05H

TT3:DJNZR5,TT5

AJMPEXIT1

TT5:MOVDPL,#00H

MOVDPH,#00H

JNBSED,$

TT6:NOP

NOP

NOP

NOP

INCDPTR

JBSED,TT6

MOVA,DPH

CLRC

SUBBA,KEY

CLRC

RRCA

MOVKEY,A

AJMPTT3

TT7:MOVA,KEY

SETBC

RRCA

MOVKEY,A

AJMPTT3

EXIT1:MOVA,KEY

SWAPA

ANLA,#0FH

CJNEA,#02H,DD