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实验三、双容水箱对象特性的测试

一、实验目的

1、了解双容水箱的自衡特性。

2、掌握双容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。

3、实测双容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。

二、实验设备

1、THKGK-1型过程控制实验装置：

GK-02GK-03GK-04GK-07

2、万用表一只

3、计算机及上位机软件

三、实验原理

阶跃响应测试法是被控对象在开环运行状况下，待工况稳定后，通过调节器手动操作改变对象的输入信号（阶跃信号）。同时，记录对象的输出数据和阶跃响应曲线，然后根据给定对象模型的结构形式，对实验数据进行合理地处理，确定模型中的相关参数。

图解法是确定模型参数的一种实用方法，不同的模型结构，有不同的图解方法。

双容水箱测试

双容水箱液位控制结构图如图3-1所示：

图3-1、双容水箱液位控制结构图

设流量Q1为双容水箱的输入量，下水箱的液位高度H2为输出量，根据物料

动态平衡关系，并考虑到液体传输过程中的时延，其传递函数为

式中K=R4，T1=R2C1，T2=R4C2，R2、R4分别为阀V2和V4的液阻，C1和C2分别为上水箱和下水箱的容量系数,式中的K、T1和T2可由实验求得的阶跃响应曲线求出,具体的做法是在图3-2所示的阶跃响应曲线上取：

1）、h2（t）稳态值的渐近线h2(∞)；

2）、h2（t）|t=t1=0.4h2(∞)时曲线上的

点A和对应的时间t1；

3）、h2（t）|t=t2=0.8h2(∞)时曲线上的

点B和对应的时间t2。

然后，利用下面的近似公式计算式3-5中

的参数K、T1和T2。其中：

图3-2、阶跃响应曲线

对于式（3-1）所示的二阶过程，0.32t1/t20.46。当t1/t2=0.32时，为一阶环节；当t1/t2=0.46时，过程的传递函数G(S)=K/(TS+1)2（此时T1=T2=T=(t1+t2)/2*2.18）

过曲线的拐点做一条切线，它与横轴交于A点，OA即为滞后时间常数て。

四、实验内容与步骤

1、按实验一的要求和步骤，对上、下水箱液位传感器进行零点与增益的调整。

2、按照图3-1结构框图，完成系统的接线（接线参照实验1），并把PID调节器的“手动/自动”开关置于“手动”位置，此时系统处于开环状态。

3、将单片机控制屏GK-03的输入信号端“LT2”接GK-02的传感器输出端“LT2”；用配套RS232通讯线将GK-03的“串行通信口”与计算机的COM1连接；启动单片机控制GK-03设置回路3的采样时间St=2，标尺上限CH=150（详见本书第一部分单片机控制屏

4、利用PID调节器的手动旋钮调节输出，将被控参数液位控制在4cm

5、观察系统的被调量——水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，记录此时调节器手动输出值VO以及水箱水位的高度h1和显示仪表LT1的读数值并填入下表：

变频器输出频率f

手动输出Vo

水箱水位高度h1

LT1显示值

HZ

v

cm

cm

6、迅速增调“手动调节”电位器，使PID的输出突加10%，利用上位机监控软件记下由此引起的阶跃响应的过程曲线，并根据所得曲线填写下表：

t（s）

水箱水位

h1(cm)

LT1读数

(cm)

等到进入新的平衡状态后，再记录测量数据，并填入下表：

变频器输出频率f

PID输出Vo

水箱水位高度h1

LT1显示值

HZ

v

cm

cm

7、将“手动调节”电位器回调到步骤5）前的位置，再用秒表和数字表记录由此引起的阶跃响应过程参数与曲线。填入下表：

t（s）

水箱水位

h1(cm)

LT1读数

(cm)

8、重复上述实验步骤。

五、注意事项

1、做本实验过程中阀V2 的开度必须大于阀V4的开度，以保证实验效果。

2、阶跃信号不能取得太大，以免影响系统正常运行；但也不能过小，以防止对象特性的不真实性。一般阶跃信号取正常输入信号的5%~15%。

3、在输入阶跃信号前，过程必须处于平衡状态。

4、在老师的帮助下，启动计算机系统和单片机控制屏。

六、实验报告要求

1、作出二阶环节的阶跃响应曲线。

2、根据实验原理中所述的方法，求出二阶环节的相关参数。