9.5.2 从站驱动和应用程序的入口.pptx

从站以EtherCAT从站控制器芯片为核心，实现了EtherCAT数据链路层，完成数据的接收和发送以及错误处理。从站使用微处理器操作EtherCAT从站控制器，实现应用层协议，包括以下任务：

（1）微处理器初始化，通信变量和ESC寄存器初始化；

（2）通信状态机处理，完成通信初始化：查询主站的状态控制寄存器，读取相关配置寄存器，启动或终止从站相关通信服务；

（3）周期性数据处理，实现过程数据通信：从站以自由运行模式（查询模式）、同步模式（中断模式）或DC模式（中断模式）处理周期性数据和应用层任务。

;1.主函数—从站驱动和应用程序的入口函数

主函数是从站驱动和程序的入口函数，其执行过程如图8-19所示。

;2.STM32硬件初始化函数HW_Init()

Main()函数中调用了函数HW_Init()。函数HW_Init()执行过程如图8-20所示。

函数HW_Init()主要用于初始化LED发光二极管和Switch按键开关对应的STM32的GPIO端口、配置ADC模块和DMA通道、初始化过程数据接口、读写ESC的应用层中断屏蔽寄存器和中断使能寄存器，对STM32的外部中断和定时器中断进行初始化和使能操作。

;;3.ESC寄存器和通信变量初始化函数MainInit()

主函数main()调用了函数MainInit()，用于初始化EtherCAT从站控制器（ESC）寄存器和通信变量。函数MainInit()执行过程如图8-21所示。

;函数MainInit()源代码如下。

UINT16MainInit(void)

{

UINT16Error=0;

#ifdefSET_EEPROM_PTR

SET_EEPROM_PTR

#endif

ECAT_Init(); /*初始化EtherCAT从站控制器接口*/

COE_ObjInit(); /*初始化对象字典*/

/*定时器初始化*/

u16BusCycleCntMs=0;

StartTimerCnt=0;

bCycleTimeMeasurementStarted=FALSE;

/*表明从站栈初始化结束*/

bInitFinished=TRUE;

returnError;

}

;（1）函数MainInit()调用了函数ECAT_Init()，用于获取主从站通信中使用的SM通道数目和支持的DPRAM字节数，查询EEPROM加载状态，调用函数MBX_Init()初始化邮箱处理，对bApplEsmPending等变量进行初始化，这些变量在程序的分支语句中作为判断条件使用。

函数ECAT_Init()执行过程如图8-22所示。

;;（2）函数MainInit()调用了函数COE_ObjInit()，函数COE_ObjInit()将“coeappl.c”和“el9800appl.h”两个文件中定义的描述对象字典的结构体进行???始化并连接成链表。