9.2通讯方式介绍-（Modbus RTU）通讯.pptx

项目9变频器的电机控制

主讲人：李芒芒

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三、相关知识一、RS485基础知识RS485采用半双工工作方式，支持多点数据通信。RS485总线网络拓扑一般采用终端电阻匹配的总线型结构。即采用手拉手总线将各个节点串接起来，不支持环形或星型网络。RS485总线由一个主机和若干个从机构成，可实现多机通信。多机通信时主机可以与任何一个从机直接通信，从机之间不能直接通信。从机之间的通信需要主机进行数据转换。RS485标准是为弥补RS232通信距离短、速率低等缺点而产生的。RS-485标准只规定了平衡发送器和接收器的电特性，而没有规定接插件、传输电缆和应用层通信协议。ModBusRTU通信协议详解

三、相关知识二、MODBUS协议简介MODBUS协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器相互之间、控制器经由网络和其它设备之间可以通信。它已经成为通用工业标准。有了它，不同厂商生产的控制设备可以连成工业网络，进行集中监控。?当在MODBUS网络上通信时，此协议决定了每个控制器需要知道它们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。如果需要回应，控制器将生成反馈信息并用MODBUS协议发出。

三、相关知识1.MODBUS协议特点（1）标准、开放用户可以免费、放心地使用Modbus协议，不需要交纳许可证费，也不会侵犯知识产权。（2）Modbus可以支持多种电气接口如RS-232、RS-485等，还可以在各种介质上传送，如双绞线、光纤、无线等。（3）Modbus的帧格式简单、紧凑，通俗易懂用户使用容易，厂商开发简单。

三、相关知识2.ModBus网络传输标准的Modbus接口是使用RS-232-C兼容串行接口，它定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制器通信使用主-从技术，即仅设备(主设备)能初始化传输(查询)。其它设备(从设备)根据主设备查询提供的数据作出相应反应。主设备既可以单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信，从设备返回一消息作为回应，如果是以广播方式查询，则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备查询的格式:设备(或广播)地址、功能代码、所有要发送的数据、错误检测域。

三、相关知识3、ModBus传输方式在ModBus系统中有2种传输模式可选择。这2种传输模式与从机通信的能力是同等的。选择时应视所用ModBus主机而定，每个ModBus系统只能使用一种模式，不允许2种模式混用。一种模式是ASCII(美国信息交换码)，另一种模式是RTU(远程终端设备)。用户选择想要的模式，包括串口通信参数(波特率、校验方式等)，在配置每个控制器的时候，在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。

三、相关知识4.ModBusRTU模式使用RTU模式，发送每帧消息之前至少要有3.5（T1-T2-T3-T4）个字节时间的停顿。传输的第一个域是设备地址。可以使用的传输字符是十六进制的0...9,A...F。网络上的设备不断侦测网络总线，当接收到地址域时，每个从设备都进行解码以判断是否发给自己。在最后一个传输字节之后，应至少停顿3.5（T1-T2-T3-T4）个字节时间，一个新的消息必须在此停顿后再开始。

三、相关知识起始位设备地址功能代码数据CRC效验结束符T1-T2-T3-T41个字节1个字节n个字节2个字节T1-T2-T3-T46.字节通信格式每一个通信字节都有相应对应的传送格式，起始位一般1～1.5位，数据位位8位，就校验位1位。具体格式如下的通信传送方式定义也与MODBUSRTU通信规约相兼容：其中奇偶校验位有些系统没有，可根据实际情况而定。5.ModBusRTU模式通信帧格式：

三、相关知识7.RTU通信帧结构：当通信命令发送至从机时，符合相应地址码的设备接收通信命令，并除去地址码，读取信息，如果没有出错，则执行相应的任务；然后把执行结果返送给发送者。返送的信息中包括地址码、执行动作的功能码、执行动作后结果的数据以及错误校验码。如果出错就不发送任何信息。信息帧结构：

三、相关知识8.Modbus报文RTU帧由发送设备将Modbus报文构造为带有已知起始和结束标记的帧。这使设备可以在报文的开始接收新帧，并且知道何时报文结束。不完整的报文必须能够被检测到而错误标志必须作为结果被设置。在RTU模式，报文帧由时长至少为3.5个字符时间的空闲间隔区分。在后续的部分，这个时间区间被称作t3.5。

三、相关知识三、ModBusRTU通信帧详解注意：下面举例中，没有添加CRC错误检验码。在实际通信中，不论请求还是响应，后面需要添加两个字节的CRC