9.5.3 EtherCAT从站周期性过程数据处理.pptx

EtherCAT从站可以运行于自由运行模式、同步模式或DC模式。

（1）当运行于自由运行模式时，使用查询的方式处理周期性过程数据；

（2）当运行于同步模式或DC模式时，使用中断方式处理周期性过程数据。

1.查询方式

当EtherCAT从站运行于自由运行模式时，在函数MainLoop()中通过查询的方式完成过程数据的处理，函数MainLoop()在main()函数的while循环中执行。

函数MainLoop()的执行过程如图8-23所示，见教材。

;2.中断方式

在主从站通信过程中，过程数据的交换及LED等硬件设备状态的更新可通过中断实现。

在从站栈代码中，定义了HW_EcatIsr()（即PDI中断）、Sync0Isr()、Sync1Isr()、TimerIsr()四个中断服务程序，它们分别和STM32的外部中断0、外部中断1、外部中断2和定时器9中断对应。三个外部中断分别由ESC的（PDI_）IRQ、Sync0和Sync1三个物理信号触发。

通信中支持哪种信号，可根据STM32程序中以下两个宏??义进行设置：

1）AL_EVENT_ENABLED

若将该宏定义置为0，则禁止（PDI_）IRQ支持；若将该宏定义置为非0值，则使能（PDI_）IRQ支持。

;2）DC_SUPPORTED

若将该宏定义置为0，则禁止DCUNIT生成的Sync0/Sync1信号；若将该宏定义置为非0值，则使能DCUNIT生成的Sync0/Sync1信号。

（1）同步模式

当从站运行于同步模式时，会通过中断函数PDI_Isr()对周期性过程数据进行处理。从站控制器芯片的（PDI_）IRQ信号可触发该中断，PDI中断的触发条件（即IRQ信号的产生条件）如下：

1）主站写应用层控制寄存器；

2）SYNC信号（由DC时钟产生）；

3）SM通道配置发生改变；

;4）通过SM通道读写DPRAM（即通过前面所述SM0到SM3四个通道分别进行邮箱数据输出、邮箱数据输入、过程数据输出和过程数据输入）。

函数PDI_Isr()执行过程如图8-24所示。

;;（2）DC模式

当从站运行于DC模式时，会通过中断函数Sync0_Isr()对周期性过程数据进行处理。

函数Sync0_Isr()执行过程如图8-25所示。

;