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下面详细介绍“Ethercat”文件夹包含的与EtherCAT通信协议和应用层控制相关的文件。
“Ethercat”文件夹下又包含3个文件夹：“Inc”文件、“port”文件夹和“src”文件夹，分别介绍如下。
1.头文件夹“Inc”
“Inc”文件夹包含与EtherCAT通信协议有关的头文件。该文件夹下包含文件如图8-16所示。
（1）applInterface.h
定义了应用程序接口函数。
（2）bootmode.h
声明了在引导状态下需要调用的函数。
;（3）cia402appl.h
定义了与cia402相关的变量、对象和轴结构。
（4）coeappl.h
该文件对“coeappl.c”文件中的函数进行声明。
（5）ecat_def.h
定义了从站样本代码配置。
（6）ecataoe.h
定义了和AoE相关的宏、结构体，并对ecataoe.c文件中的函数进行了声明。
（7）ecatappl.h
对ecatappl.c文件中的函数进行了声明。
;;（8）ecatcoe.h
定义了与错误码、CoE服务和CoE结构相关的宏，并对ecatcoe.c文件中的函数进行了声明。
（9）ecateoe.h
定义了与EoE相关的宏和结构体，并对ecateoe.c文件中的函数进行了声明。
（10）ecatfoe.h
定义了与FoE相关的宏和结构体，并对ecatfoe.c文件中的函数进行了声明。
（11）ecatslv.h
该文件对若干数据类型、从站状态机状态、ESM转换错误码、应用层状态码、从站的工作模式、应用层事件掩码和若干全局变量进行了定义。
;（12）ecatsoe.h
定义了与SoE相关的宏和结构体，并对ecatsoe.c文件中的函数进行了声明。
（13）el9800appl.h
该文件对对象字典中索引为0x0800、0x1601、0x1802、0x1A00、0x1C12、0x1C13、0x6000、0x6020、0x7010、0x8020、0xF000、0xF0100和0xFFFF的这些特定对象进行定义。
（14）el9800hw.h
定义了访问从站开发板外围设备的函数，并对el9800hw.c文件中的函数进行了声明。
（15）esc.h
该文件中对EtherCAT从站控制器芯片中寄存器的地址和相关掩码作出说明。
;（16）mailbox.h
定义了和邮箱通信相关的宏和结构体，并对mailbox.c文件中的函数进行了声明。
（17）objdef.h
该文件中定义了某些数据类型，对表示支持的同步变量的类型进行了宏定义，定义了描述对象字典的结构体类型。
2.外围端口初始化和驱动源文件夹“port”
“port”文件夹包含与从站外围端口初始化和驱动相关的文件。
该文件夹包???一个名称为“el9800hw.c”的C源文件如图8-17所示。该源文件包含对STM32F407微控制器的GPIO、定时器、ADC、外部中断等外设进行初始化的程序，同时提供了读取和写入从站控制器芯片中寄存器的函数。
;;（4）coeappl.c
CoE服务的应用层接口模块。该文件对对象字典中索引为0x1000、0x1001、0x1008、0x1009、0x100A、0x1018、0x10F1、0x1C00、0x1C32和0x1C33的这些通用对象进行定义。对CoE服务实际应用的处理以及CoE对象字典的处理，包括对象字典的初始化、添加对象到对象字典、移除对象字典中的某一条目以及清除对象字典等处理函数进行定义。
（5）diag.c
该文件包含诊断对象处理。
（6）ecataoe.c
该文件包含AoE邮箱接口。
;（7）ecatappl.c
EtherCAT从站应用层接口，整个协议栈运行的核心模块，EtherCAT从站状态机和过程数据接口。输入输出过程数据对象的映射处理、ESC与处理器本地内存的输入输出过程数据的交换等都在该文件中实现。
（8）ecatcoe.c
该文件包含CoE邮箱接口函数。
（9）ecateoe.c
该文件包含EoE邮箱接口函数。
（10）ecatfoe.c
该文件包含FoE邮箱接口函数。;（11）ecatslv.c
处理EtherCAT状态机模块。状态机转换请求由主站发起，主站将请求状态写入ALControl寄存器中，从站采用查询的方式获取当前该状态转换的事件，将寄存器值作为参数传入AL_ControlInd()函数中，该函数作为核心函数来处理状态机的转换，根据主站请求的状态配置SM通道的开启或关闭，检查SM通道参数是否配置正确等。
（12）ecatsoe.c
该文件包含一个演示SoE的简短示例。
（13）el9800appl.c
该文件提供了与应用层接口的函数和主函数。
（14）emcy.c
该文件包含紧急接口。;（15）eoeappl.c
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