9.5.1 EtherCAT从站代码包解析.pptx

8.5基于LAN9252的EtherCAT从站驱动

和应用程序的设计实例;1）函数原型：voidTIM_Configuration(uint8_tperiod)

功能描述：对定时器9进行配置，使能定时器9，并配置相关中断。

参数：“period”，计数值。

返回值：void

（2）EXIT.c

对STM32外部中断0、外部中断1和外部中断2进行配置。文件中关键函数介绍如下。

1）函数原型：voidEXTI0_Configuration(void)

功能描述：将外部中断0映射到PC0引脚，并对中断参数进行配置。

参数：void

返回值：void

;2）函数原型：voidEXTI1_Configuration(void)

功能描述：将外部中断1映射到PC1引脚，并对中断参数进行配置。

参数：void

返回值：void

3）函数原型：voidEXTI2_Configuration(void)

功能描述：将外部中断2映射到PC2引脚，并对中断参数进行配置。

参数：void

返回值：void

（3）ADC1.c

对STM32的ADC1和DMA2通道进行配置。

;（4）el9800hw.c和el9800hw.h

对从站开发板的外设和GPIO进行初始化，对定时器、ADC、外部中断等模块进行初始化，定义读取和写入从站控制器芯片DPRAM中寄存器的函数，也实现了中断入口函数的定义。文件中关键函数介绍如下。

1）函数原型：voidGPIO_Config(void)

参数：void

功能描述：对从站开发板上与LED和switch关联的I/O口进行初始化。

返回值：void;2）函数原型：UINT8HW_Init(void)

参数：void

功能描述：初始化主机控制器、过程数据接口（PDI）并分配硬件访问所需的资源，对GPIO、ADC等进行初始化，读写ESC从站控制器DPRAM中部分寄存器。

返回值：如果初始化成功则返回0；否则返回一个大于0的整数。

3）函数原型：UINT16HW_GetALEventRegister(void)

参数：void

功能描述：获取AL事件寄存器（0x220-0x221）的前两个字节。

返回：0x220-0x221寄存器的内容。

;4）函数原型：voidHW_EscRead(MEM_ADDR*pData,UINT16Address,UINT16Len)

参数：“pData”，指向本地目标缓冲区的指针，指针的类型取决于主机控制器结构(在ECAT_Def.h中指定)；

“Address”，从站控制器地址，指定以字节表示的ESC内存区域内的偏移；

“Len”，以字节为单位的访问长度。

功能描述：对从站控制器DPRAM中的寄存器进行读操作。

返回值：void;5）函数原型：voidHW_EscWrite(MEM_ADDR*pData,UINT16Address,UINT16Len)

参数：“pData”，指向本地源缓冲区的指针，指针的类型取决于主机控制器结构（在ECAT_Def.h中指定）；

“Address”，从站控制器地址，指定以字节表示的ESC内存区域内的偏移量；

“Len”，以字节为单位的访问长度。

功能描述：对从站控制器DPRAM中的寄存器进行写操作。

返回值：void

;6）函数原型：voidEcatIsr(void)

参数：void

功能描述：通过宏定义将该函数与EXTI0_IRQHandler相关联，在外部中断0触发时会进入该函数。若在主站上将运行模式设置为同步模式，每当有过程数据更新，LAN9252芯片与STM32外部中断引脚相连的引脚则会发出中断信号来触发STM32的外部中断以执行EcatIsr()函数。

返回值：void

;7）函数原型：voidSync0Isr(void)

参数：void

功能描述：通过宏定义将该函数与EXTI3_IRQHandler相关联，在外部中断3触发时会进入该函数。若在主站上将运行模式设置为DC模式，按照固定的同步时间周期，LAN9252芯片与STM32的外部中断引脚相连的引脚则会周期性地发出中断信号来触发STM32的外部中断以执行Sync0Isr()函数。

返回值：void

8）函数原型：voidSync1Isr(void)

参数：void

功能描述：通过宏定义将该函数与EXTI1_IRQHandler相关联，在外部中断1触发时会进入该函数。

返回值：void

;9）函数原型：voidTimerIsr(void)

参数：void

功能描述