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ABB工业机器人的IO通讯
I/O板是工业机器人主机与外界交换信息的接口。主机与外界的信息交换是通过输入/输出设备进行的。一般的输入/输出设备都采用机械与机电相结合的结构，例如传感器、按钮开关、电磁阀等，与工业机器人的处理器相比，反应慢。此外，不同的外部设备的信号类型、数据格式也不尽相同。故外部设备与工业机器人的处理器不直接相连接，需要通过相应的I/O板完成之间的速度匹配、信号转换，并完成相应的控制功能。ABB机器人I/O通讯的种类01
ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯。ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。ABB机器人I/O通讯的种类01
常用ABB标准IO板02表1：ABB标准I/O板类型型号说明DSQC?651分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC?652分布式I/O模块di16\do16DSQC?653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC?355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC?377A输送链跟踪单元
ABB标准I/O板DSQC65103DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理，如下图1所示。图1：DSQC651板模块接口说明如下：A数字输出信号指示灯。BX1数字输出接口。CX6模拟输出接口。DX5是DeviceNet接口。E模块状态指示灯。FX3数字输入接口。G数字输入信号指示灯。
ABB标准I/O板DSQC65103X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024VX3端子编号使用定义地址分配1PUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用表2：X1端子表3：X3端子
ABB标准I/O板DSQC65103X5端子编号使用定义10VBLACK（黑色）2CAN信号线lowBLUE（蓝色）3屏蔽线4CAN信号线highWHITE（白色）524VRED（红色）6GND地址选择公共端78模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出AO10-156模拟输出AO216-31表4：X5端子表5：X6端子
ABB标准I/O板DSQC65103说明：ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10~63。如下图2，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。图2：地址跳线
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