LiDAR数据误差分析及处理.pptx

LiDAR数据误差分析及处理

主要内容2LiDAR点云的误差分析及处理误差源误差整体分析误差处理LiDAR误差检测及消除LiDAR工程实践中误差分析及处理

LiDAR数据的误差3LiDAR系统是一个复杂的集成系统，其精度受到系统内的各个组成部分的共同影响，因此LiDAR系统的误差来源很多，也很复杂。

1、量测误差（1）测距误差激光测距仪是LiDAR系统最重要的核心设备，在所有影响激光脚点坐标精度的因素中，测距精度是最复杂的。测距仪误差大气损耗引起的误差地物目标引起的误差4一、LiDAR数据误差源

测距仪误差包括时延估计误差和时间测量误差。此外还包括传感器激光信号发射与接收不平行(可校正)产生的误差；反光镜的旋转、震动误差；脉冲零点误差等。此类误差，表现为常数误差，可通过比较利用激光测距和精密测量手段获取同一表面高度的差别来确定，一般在室内测定。5

光学元件引起的误差：背景光反射作用；光经过光学窗口或被反射镜反射后的衰减；由光学窗口或反射镜造成的散射（灰尘和光学元件表面原因）；经过光学窗口后光速减慢；光学窗口的曲度造成发射光束和接收光束散焦；6

探测器影响：一般要求探测器对被探测的光波波长具有最大的响应值,最快的响应速度，由其自身造成的噪声应尽可能小。探测器中的噪声包括：信号的出射噪声（shotnoise）、暗电流(darkcurrent)噪声，还有热噪声等。7

大气损耗引起的误差大气折射影响：其影响程度取决于激光脉冲的波长；对同一种信号而言，大气折射误差主要与气温、气压和大气湿度有关。大气延时影响：相比GPS载波信号（激光脉冲波长约1微米，GPS载波波长约2分米），激光脉冲信号受此影响较小，绝对量只有几个mm量级。大气改正要同时考虑大气延迟和大气折射，一般来讲，每100米激光光程由于大气的影响会产生大约2cm的距离误差。8

地物目标引起的误差由于地表物理特征的不同而产生不同的后向反射：如当信号发生漫反射时出现大量反射信号被接收，会形成较大的接收噪声；当信号照射到光滑物体表面便形成镜面反射，可能会造成激光测距信号“丢失”；另外有的信号可能经几次反射后反射回去，这样测定的时间延迟不能代表真正的时间延迟。激光测量精度与还地面粗糙程度、坡度、地物类型等有关。另外，被水域覆盖的地方，红外激光大部分被吸收，只有少量被反射；地表不连续以及地物移动，如行人、车辆，动物等都会影响测距的精度。9

主要包括卫星轨道误差，卫星钟钟差，接收机钟钟差，多路径效应，相位中心不稳定，可视卫星几何图形强度，观测噪声，整周模糊度求解正确与否等。这类误差对定位精度影响较大，且随着观测环境的变化而不断变化，不容易消除或模型化。——通常为了削弱GPS定位误差的影响，采用的方法是在测区内建立多个分布较均匀的基准站。10（2）GPS定位误差

（3）IMU姿态误差11影响定位精度的主要因素之一主要包括：设备安置误差；加速度计常数误差；加速度计比例误差；陀螺仪漂移；测量噪声；轴承间的非正交性；重力模型误差；大地水准面误差等。一般说来，姿态参量对三维定位精度的影响表现为：随着飞行高度增加和扫描角度增加姿态量测误差的影响会有所增加。因此，可通过降低飞行高度以减弱INS姿态测量误差对定位的影响。

（4）激光束发散角产生的误差12因素：由于激光光束都有一定的发散角，与不同的目标表面作用时会产生不同程度的脉冲展宽从而增加测距的不确定性，使探测信号强度、信噪比与及探测概率等呈随机性变化，影响测距仪的测量精度和性能。——对于不同的系统，其影响情况可能有些差异。若LiDAR系统只记录首次回波信号的系统，假设激光光束的发散角为丫，那么最大可能带来的角度误差为丫/2，其误差对定位的影响效果类似于扫描角误差。

（1）安置误差偏心距误差偏心距误差主要是激光束出射点到IMU系统中心之间的距离以及IMU中心到GPS接收机天线中心的距离的测量误差。2、集成误差13

视准轴误差14视准轴误差指IMU系统与激光测距仪之间的角度安置误差，包括翻滚误差，俯仰误差，航偏误差。

翻滚误差俯仰误差航偏误差15

扫描角误差16因素：扫描电机的非匀速扫描以及扫描转镜的震动等引起。以旋转棱镜为例，如果转镜转速为omega转/秒，扫描视场范围为theta弧度，每行采样点数为N，则在以扫描行为单位的一个周期T=1/omega中。每个采样点对应的扫描角不是实际量测，而是根据扫描视场范围theta和每行采样点数计算出来。因此相应要求扫描电机的匀速旋转，但设计时不能完全保证匀速旋转，从而产生扫描角误差。

角度步进误差17角度记录装置在记录角度变化的时候产生的误差，一般在出厂的时候进行校正。

扭矩误差扫描镜在旋转和摆动的