3D图形中的矩阵运算.ppt

3D图形技术与算法基础南华大学计算机学院软件工程教研室刘征海eliuzhenghai@126.com矩阵数学定义在线性代数中，矩阵就是以行和列形式组织的矩形数字块。向量是标量的数组，矩阵则是向量的数组矩阵矩阵的维度和记法矩阵的维度被定义为它包含了多少行和多少列，一个的矩阵有r行和c列下面是的个矩阵的例子矩阵方阵行数和列数相同的矩阵为方阵方阵的对角线元素就是行号和列号相同的元素如果非对角线元素全为0，则称为对角矩阵单位阵I，是对角线元素都为1的对角矩阵矩阵矩阵的转置一个的矩阵M的转置记做。其中下面是的个矩阵的转置的例子矩阵标量与矩阵相乘矩阵M能和标量k相乘，结果是一个和M维数相同的矩阵矩阵矩阵相加如果矩阵M与矩阵F都是的矩阵，则M＋F为：矩阵矩阵乘法一个矩阵A能够乘以一个矩阵B，结果是一个矩阵，记做AB矩阵矩阵乘法矩阵乘法计算如下：记矩阵A与矩阵B的积矩阵AB为C。C的任意元素Cij等于A的第i行向量与B的第j列向量的点乘结果矩阵向量与矩阵的乘法行向量左乘矩阵时得到一行向量列向量右乘矩阵时得到一列向量矩阵向量与矩阵的乘法结果向量中的每个元素都是原向量与矩阵中单独行或列的点积矩阵中的各元素决定了输入向量中特定元素在输出向量中占的比重矩阵向量乘法满足对向量加法的分配律矩阵行向量与列向量在文字中使用行向量的形式更好一些讨论怎样用矩阵乘法实现坐标系转换时，向量左乘矩阵的形式更加方便。例如用矩阵A、B和C转换向量v，用行向量记法为vABCDirectX使用的是行向量矩阵行向量与列向量等式中使用列向量形式更好线性代数书中多使用列向量多本计算机图形学“圣经”使用列向量OpenGL使用列向量矩阵矩阵的性质定理2.1任意给出两个标量系数a、b以及三个的矩阵F、G、H，则以下等式成立矩阵矩阵的性质定理2.2对任意的标量系数a，矩阵F，矩阵G，矩阵H，有以下性质：矩阵线性方程组矩阵提供了一种并且简便的线性方程组的表示方法：矩阵算法2.6把增广矩阵M变换为最简形式1、令行下标i=1；2、令列下标j=1，从第一列到第n列进行循环；3、找到第一个满足行号，并且的行，如果不存在，则跳到步骤8；4、如果，那么就交换k行和i行；5、将i行乘以，使矩阵M的元素(i,j)变为1；6、对于每一行r，且，将第i行乘加到r行上。这一步将把第j列中除第i行外的元素变为0；7、i加1；8、如果，j加1，跳到步骤3。矩阵逆矩阵对一个矩阵M而言，如果存在一个矩阵，使，则称矩阵M可逆。定理2.9有一行或一列全为0的矩阵是不可逆的。定理2.10一个矩阵M是可逆的当且仅当其转置是可逆的。定理2.11如果F和G是的可逆矩阵，那么FG也是可逆的且。定理2.14假设矩阵M’是矩阵M进行基本行变换后得到的矩阵，则有M’=EM，其中E是对单位矩阵进行相同的基本行变换的最终矩阵。定理2.15当且仅当矩阵M的行是一个线性无关的向量集时，矩阵M是可逆的。矩阵逆矩阵算法2.12计算矩阵M的逆矩阵。1、构造由M和I组成的增广矩阵；2、令下标j=1，从第一列到第n列进行循环；3、找到一个满足行号，并且的行，如果不存在，则M不可逆；4、如果，那么就交换第i行和第j行；5、将j行乘以，使矩阵的(i,j)元素变为1；6、对于每一行r，且，将第j行乘以，加到r行上，使第j列中除第j行元素外变为0；7、如果，j加1，跳到步骤3。矩阵逆矩阵的几何解释矩阵的逆在几何上非常有用，因为它使得我们可以计算变换的“反向”或“相反”变换，即能“撤消”原变换。如果向量v用矩阵M进行变换，接着用M的逆进行变换，将会得到原向量。矩阵行列式方阵的行列式是从方阵的元素得到的一个标量，矩阵M的行列式记作detM。矩阵行列式的计算首先，定义矩阵的行列式就是矩阵的元素自己；然后，矩阵的行列式可由以下公式给出。矩阵行列式定理2.16执行基本行变换对一个矩阵的行列式有以下性质：1、两行相互交换，则行列式取反；2、矩阵中的一行乘以比例系数a则行列式也变为原来的a倍；3、把一行的若干倍加到另一行对行列式没有影响。矩阵行列式定理2.17如果矩阵有相同的两