第七章 离散化控制系统.ppt

第七章离散化控制系统*3、超前定理证：如果，则自动控制理论第七章离散化控制系统*4、终值定理设f(t)的Z变换为F(z)，且F(z)不含有z＝１的二重及以上的极点和单位圆外的极点，则F(t)的终值为证：５、复数移位定理自动控制理论第七章离散化控制系统*证：令，则：6、卷积定理设,,的Z变换分别为,,且当t0时,已知则证：自动控制理论第七章离散化控制系统*考虑到：时则：令：当k=0时,三、反变换把反变换为的过程叫Z的反变换，记为1、长除法自动控制理论第七章离散化控制系统*例7-8,求的反变换解2、部分分式法步骤:将分母的多项式分解为因式把展开为部分分式求各部分分式项的Z变换之和例7-9,已知求自动控制理论第七章离散化控制系统*或k=0，1，2…3、反演公式例8-10,求的Z反变换自动控制理论第七章离散化控制系统*解或第四节脉冲传递函数脉冲传递函数定义：在零初始条件下，输出离散化信号的Z变换与输入离散化信号的Z变换之比，即自动控制理论第七章离散化控制系统*图7-18令则自动控制理论第七章离散化控制系统*当t=kT时，考虑到t0时，则由卷积定理得离散化系统的脉冲传递函数就是该系统单位脉冲响应函数采样值的Z变换自动控制理论第七章离散化控制系统*图7-19为使能真实地反映C（t）,若在采样开关后没有设置ZOH,则要求G（S）分母多项式S的阶次至少高于其分子二阶。自动控制理论第七章离散化控制系统*一.串联环节的脉冲传递函数图7-20所以图(a)自动控制理论第七章离散化控制系统*图(b)例7-11,令图7-20中的试求(a)、(b)两种连接形式下的脉冲传递函数解图(a)图(b)例7-12,求脉冲传递函数自动控制理论第七章离散化控制系统*自动控制理论图7-21解：令,则第七章离散化控制系统*二.闭环脉冲传递函数图7-22自动控制理论所以由于第七章离散化控制系统*对于单位反馈系统图7-23自动控制理论第七章离散化控制系统*图7-24自动控制理论第七章离散化控制系统*例7-13,求闭环脉冲传递函数自动控制理论或第七章离散化控制系统*例7-14,求图7-25所示系统的单位阶跃响应图7-25图中a=1,k=1,T=1s.解把代入,得自动控制理论第七章离散化控制系统*图7-26自动控制理论第七章离散化控制系统*第五节差分方程一、差分定义一阶前向差分二阶前向差分一阶后向差分二阶后向差分自动控制理论第七章离散化控制系统*二、差分方程图7-28当t=kT时,由于所以三、用Z变换求解差分方程自动控制理论第七章离散化控制系统*例7-15,求解下列差分方程解已知因为所以K=0,1,2…例7-16,求解下列差分方程已知自动控制理论第七章离散化控制系统*解已知,将代入方程得,对方程等号两边取Z变换,得其中因为所以或K=0,1,2…自动控制理论第七章离散化控制系统*图7-29四、用迭代法求解差分方程例7-17,试用迭代法求解下列差分方程自动控制理论第七章离散化控制系统*解例7-18,闭环系统的脉冲传递函数为若,系统稳定系统不稳定求解系统的单位阶跃响应自动控制理论第七章离散化控制系统*解000000012345000.3680.3680.3680.3680.3680.3680.368010.2640.2640.2640.26411.3991.3