第五章 频率响应.ppt

第五章频率响应*图5-61自动控制理论三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关系第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应*根据不同的ζ值，作出的乃氏图如图5-23所示。图5-23自动控制理论第五章频率响应*图5-255、滞后因子自动控制理论第五章频率响应*图5-26图5-27自动控制理论第五章频率响应*1.0型系统自动控制理论二、开环系统的乃氏图绘制系统的乃氏图时，必须写出开环系统的相位表达式和幅频特性表达式第五章频率响应*例图5-28自动控制理论2.Ⅰ型系统第五章频率响应*例自动控制理论第五章频率响应*图5-29自动控制理论3.Ⅱ型系统第五章频率响应*例自动控制理论图5-30第五章频率响应*第四节乃奎斯特稳定判据自动控制理论一、幅角原理第五章频率响应*图5-40自动控制理论若在S平面上任取一封闭曲线Cs,且令S以顺时针方向沿着Cs变化,则上式求得其在F(S)平面上的映射曲线CF。第五章频率响应*(一)围线Cs围绕F(S)的一个零点自动控制理论结论:Cs按顺时针方向围绕F(S)的一个零点,则其在F(S)平面上的映射曲线CF亦按顺时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周.如果Cs按顺时针方向围绕F(S)的z个零点,则其在F(S)平台上的映射曲线CF按同一方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转z周。第五章频率响应*（二）围线Cs的顺时针方向围绕F（S）的一个极点自动控制理论结论:围线Cs以顺时针方向围绕F(S)的一个极点,则其在F(S)平面上的映射曲线CF亦按逆时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转一周.如果Cs以顺时针方向围绕F(S)的p个极点,则其在F(S)平台上的映射曲线CF按同逆时针方向围绕F(S)平面的坐标原点旋转p周。第五章频率响应*幅角原理：如果S平面上的围线Cs以顺时针方向围绕F(S)的z个零点和p个极点，则其在F(S)平面上的映射曲线CF围绕F(S)平面的坐标原点旋转N周。自动控制理论第五章频率响应*取S平面上封闭围线Cs为图4-32所示。图5-42若围线Cs以顺时针方向包围了F(S)的z个零点和p个极点，由幅角原理可知，在F(jω)平面上的映射曲线CF将按顺时针方向围绕坐标原点旋转N周。自动控制理论二、乃氏稳定判断第五章频率响应*映射曲线CF围绕F(S)平面的坐标原点等价于G(jω)H(jω)对GH平面上的(-1,j0)点围绕。图5-43自动控制理论第五章频率响应*例5-8自动控制理论第五章频率响应*图5-44自动控制理论第五章频率响应*图5-45图5-47自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应*图5-48自动控制理论第五章频率响应*图5-49自动控制理论第五章频率响应*图5-50自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应*图5-51自动控制理论第五章频率响应*图5-53图5-52自动控制理论三、乃氏判据在对数坐标图上的应用第五章频率响应*图5-54自动控制理论四、乃氏判据在滞后系统中的应用第五章频率响应*图5-57图5-56自动控制理论第五章频率响应*第五节相对稳定性分析一、增益裕量Kg二、相位裕量γ自动控制理论图5-59第五章频率响应*图5-60自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论第五章频率响应第五章频率响应第五章频率响应第五章频率响应第五章频率响应*第五章频率响应自动控制理论面向21世纪课程教材作者：浙江大学邹伯敏教授第五章频率响应*第一节频率特性令已知一、频率特性的基本概念自动控制理论第五章频率响应*当t→∞时,其中自动控制理论因为所以第五章频率响应*图5-1图5-2例:自动控制理论第五章频率响应*自动控制理论图5-3第五章频率响应*