第四章 根轨迹法.ppt

第四章根轨迹法*自动控制理论规则8：特征方程式根之和与根之积把式（4-13）改为第四章根轨迹法*自动控制理论如果n-m≥2则闭环特征方程于是得：令为特征方程的根，则第四章根轨迹法*图4-14例4-5的根轨迹图自动控制理论例4-5已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为第四章根轨迹法*第三节参量根轨迹的绘制图4-18双闭环控制系统的框图例4-7试绘制图4-18所示的系统以α为参变量的根轨迹解：图4-19例4-7的根轨迹图自动控制理论一个可变量根轨迹的绘制系统的开环传递函数为闭环特征方程为第四章根轨迹法*令系统等效开环传递函数为例4-8试绘制图4-20所示,试绘制以K和α为参变量的根轨迹几个可变参量根轨迹的绘制解：系统的闭环特征方程式第四章根轨迹法*图4-21根轨迹图图4-20单位反馈控制系统自动控制理论第四章根轨迹法*第四节非最小相位系统的根轨迹开环传递函数的零点、极点均位于S左半平面的系统，称为最小相位系统；反之，则称为非最小相位系统。出现非最小相位系统有如下三种情况1）系统中有局部正反馈回路2）系统中含有非最小相位元件3）系统中含有纯滞后环节图4-22具有正反馈回路的控制系统自动控制理论正反馈回路的根轨迹内回路的闭环传递函数为第四章根轨迹法*自动控制理论相应的特征方程为由上式得正反馈系统根轨迹与负反馈系统根轨迹的不同这处有：1）实轴上线段成这根轨迹的充要条件是该线段右方实轴上开环零点数与极点数这和为偶数2）渐近线与实轴的倾角3）开环共轭极点的出射角与开环共轭零点的入射角分别为第四章根轨迹法*系统中含有非最小相位元件图4-23非最小相位系统自动控制理论由相角条件得第四章根轨迹法*滞后系统的根轨迹图4-25滞后系统的框图自动控制理论特征方程为图4-24第四章根轨迹法第四章根轨迹法第四章根轨迹法第四章根轨迹法**第四章根轨迹法*第四章根轨迹法作者：浙江大学邹伯敏教授自动控制理论普通高等教育“九五”部级重点教材第四章根轨迹法*第一节根轨迹的基本概念我们的任务是求当参变量K从0向?变化时，系统闭环特征根在复平面上的变化轨迹，表4-1列出了当参变量K从0向?变化时，特征根s1和s2相应的变化关系图4-1，二阶系统系统闭环特征方程式为：闭环系统的特征根：C(s)R(s)-对图4-1所示二阶系统，系统开环传递函数为：第四章根轨迹法*K00.250.51…∞s10-0.5-05+j0.5-0.5+j0.87…0.5+j∞s2-1-0.5-0.5-j0.5-0.5-j0.87…-0.5-j∞表4-1根与K的关系1)0≤K＜?，s1、s1为两相异的实数根（过阻尼状态）2)K=?，s1=s2=-0.5，（临界阻尼）3)?＜K＜∞，s1、s2为一对共轭复根（欠阻尼）对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态第四章根轨迹法*图4-2如要求系统在阶跃信号的作用下，超调量为4%，求一对希望的闭环极点。由式（3-26）求得ξ=0.707，由于arctan0.707=45°在图4-2上过坐标原点作与负实轴夹角为45°的射线，它与根轨迹的交点S=-05±j0.5，这就是所求的希望闭环极点。自动控制理论第四章根轨迹法*可见，根轨迹图全面地描述了参数K对闭环特征根分布的影响。定义：当系统中某一参数(一般以增益为变化参数)发生变化时，系统闭环特征根在s平面上描绘的曲线称系统的根轨迹。它是一种用图解方式表示特征方程的根于系统某一参数的全部数值关系的方法。一般地，绘制系统根轨迹时选择的可变参量可以是系统的任意参量。以系统根轨迹增益K为可变参量绘制的根轨迹称为常规根轨迹。以其它参数为变量绘制的根轨迹称为参量根轨迹。第四章根轨迹法*图4-3根轨迹的幅值条件与相角条件特征方程：上式改写为：自动控制理论于是得：或第四章根轨迹法*假设系统开环传递函数用零、极点形式表示：第四章根