基于反双曲余弦趋近律的半挂汽车列车AFS控制研究.pptxVIP

基于反双曲余弦趋近律的半挂汽车列车AFS控制研究汇报人：2024-01-26

目录引言半挂汽车列车动力学模型反双曲余弦趋近律设计AFS控制系统设计硬件在环仿真实验平台搭建实车试验与结果分析结论与展望

01引言

半挂汽车列车在运输业中的重要地位半挂汽车列车作为一种高效、灵活的运输工具，在物流、货运等领域发挥着重要作用，提高其行驶稳定性和安全性具有重要意义。AFS控制系统的研究价值主动前轮转向（ActiveFrontSteering，AFS）控制系统能够改善车辆的操纵稳定性和行驶安全性，对于半挂汽车列车而言，AFS控制研究有助于提高列车的横向稳定性和路径跟踪能力。反双曲余弦趋近律的优势反双曲余弦趋近律具有良好的收敛性和鲁棒性，能够在不确定性和干扰存在的情况下实现快速、准确的跟踪控制，对于半挂汽车列车AFS控制研究具有重要意义。研究背景与意义

目前，国内外学者在半挂汽车列车AFS控制方面已经取得了一定的研究成果，包括基于不同控制算法和策略的研究，如PID控制、滑模控制、模糊控制等。然而，在实际应用中仍存在一些问题，如控制精度不高、鲁棒性不强等。国内外研究现状未来，半挂汽车列车AFS控制研究将更加注重控制算法的优化和改进，以提高控制精度和鲁棒性。同时，随着人工智能、深度学习等技术的不断发展，智能化、自适应化的AFS控制系统将成为研究热点。发展趋势国内外研究现状及发展趋势

研究内容与方法本研究旨在基于反双曲余弦趋近律设计一种半挂汽车列车AFS控制系统，以提高列车的横向稳定性和路径跟踪能力。具体内容包括：建立半挂汽车列车动力学模型；设计基于反双曲余弦趋近律的AFS控制器；进行仿真验证和实车试验。研究内容本研究采用理论建模、仿真分析和实车试验相结合的方法进行研究。首先，建立半挂汽车列车的动力学模型，为控制器设计提供基础；其次，基于反双曲余弦趋近律设计AFS控制器，并进行仿真验证；最后，进行实车试验以验证控制器的有效性和实用性。研究方法

02半挂汽车列车动力学模型

010203建立半挂汽车列车多体动力学模型考虑牵引车和半挂车的质量、转动惯量、质心位置等参数，以及悬挂系统、转向系统等关键部件的力学特性。确定车辆运动状态变量包括牵引车和半挂车的横摆角速度、侧倾角速度、纵向速度、侧向速度等，以及各车轮的转角和制动力等。建立车辆运动微分方程基于牛顿第二定律和动量矩定理，建立车辆运动微分方程，描述车辆在运动过程中的动态特性。车辆动力学模型建立

轮胎模型及参数确定选择合适的轮胎模型根据研究需求和精度要求，选择适合的轮胎模型，如线性轮胎模型、非线性轮胎模型等。确定轮胎参数通过试验或经验公式等方法，确定轮胎的侧偏刚度、纵向刚度、回正力矩等关键参数。考虑轮胎非线性特性分析轮胎在侧向力、纵向力联合作用下的非线性特性，提高模型的准确性和实用性。

模型验证通过与实际车辆试验数据的对比，验证所建立动力学模型的准确性和可靠性。仿真分析利用仿真软件对半挂汽车列车在不同工况下的运动状态进行仿真分析，如直线行驶、转弯、制动等。结果讨论根据仿真结果，分析半挂汽车列车的动态响应特性，为后续控制策略的设计提供理论依据。模型验证与仿真分析

03反双曲余弦趋近律设计

描述系统状态在趋近过程中的运动规律，是控制系统设计的重要参数。趋近律定义根据系统特性和控制需求，趋近律可分为线性趋近律、非线性趋近律等。趋近律分类趋近律基本概念及分类

反双曲余弦趋近律设计思路反双曲余弦函数特性具有在零点附近变化平缓，远离零点时变化迅速的特点，适用于描述某些非线性系统的趋近过程。设计步骤首先确定反双曲余弦函数的参数，然后根据系统状态和控制目标，设计相应的趋近律表达式。

趋近律性能分析及优化评价趋近律性能的指标包括趋近速度、稳定性、鲁棒性等。性能分析方法可采用仿真实验、理论分析等方法对趋近律性能进行评估。优化方法针对性能分析结果，可通过调整反双曲余弦函数的参数、引入其他控制策略等方式对趋近律进行优化，提高系统控制性能。性能指标

04AFS控制系统设计

反双曲余弦趋近律借鉴反双曲余弦函数的特性，设计趋近律以描述车辆横摆角速度和质心侧偏角的动态响应过程，确保系统稳定性和快速性。控制目标设定以车辆横摆角速度和质心侧偏角为控制目标，通过调整前轴转向角实现车辆稳定行驶。基于车辆动力学模型建立半挂汽车列车动力学模型，分析车辆运动状态及受力情况，为制定控制策略提供理论支持。AFS控制策略制定

控制器设计及参数整定通过仿真试验或实车试验对控制器参数进行整定，以获得最佳的控制效果。参数整定方法采用分层控制结构，包括上层控制器和下层控制器。上层控制器根据车辆状态和控制目标计算期望横摆角速度和质心侧偏角，下层控制器则负责实现期望转向角。控制器结构选用适当的控制算法，如PID控制、滑模控制等，对控制器进行设计和参数整定