集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101474733A

(43)申请公布日2009.07.08

(21)申请号CN200910013861.2

(22)申请日2009.01.16

(71)申请人山东科技大学

地址266510山东省青岛市经济技术开发区前湾港路579号

(72)发明人刘明张志献尹燕芳朱其刚王海霞

(74)专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司

代理人王连君

(51)Int.CI

B23K37/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

集装箱顶部加强板焊接方法及焊接

机器人

(57)摘要

本组发明公开了一种集装箱顶部加

强板焊接方法及焊接机器人，方法包括步

骤：工件位置检测，选用第一距离传感

器、第二距离传感器及第三距离传感器，

其中第一距离传感器与第二距离传感器设

置在水平坐标的X轴上或Y轴上，第三距

离传感器设置在该水平坐标的另一轴上，

被测工件置于三个距离传感器可测区，先

获取到工件的初始位置及工件的种类信

息，然后得出其它各拐点的信息，然后合

成焊缝的轨迹规划；由焊缝的轨迹规划控

制焊枪沿工件边界运动，完成焊接。焊接

机器人设置有焊缝位置自主识别机构、焊

枪姿态自动调整机构和自动焊接机构。本

组发明特别适用于集装箱顶部加强板的自

动化焊接。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种集装箱顶部加强板焊接方法，包括如下步骤：

a工件位置检测，选用第一距离传感器、第二距离传感器及第三距离传感器，其中

第一距离传感器与第二距离传感器设置在水平坐标的X轴上或Y轴上，第三距离

传感器设置在该水平坐标的另一轴上，被测工件置于三个距离传感器可测区，先获

取到工件的初始位置及工件的种类信息，然后得出其它各拐点的信息，然后合成焊

缝的轨迹规划；

b由焊缝的轨迹规划控制焊枪沿工件边界运动，完成焊接。

2、根据权利要求1所述的集装箱顶部加强板焊接方法，其特征在于：所述步骤a

中还包括步骤：

a1选用直线伺服电机测定工件竖直方向位置，三个距离传感器测定工件的初始位

置坐标及姿态。

3、一种集装箱顶部加强板焊接机器人，特征是设置有焊缝位置自主识别机构、焊

枪姿态自动调整机构和自动焊接机构；其中焊缝位置自主识别机构设置有直线伺服

电机、直线移动轴、距离传感器安装支架，直线伺服电机安装在下述Z向进给机

构的丝母座上，距离传感器支架与直线移动轴末端固接，距离传感器支架包括夹角

成直角的X向臂杆和Y向臂杆，其中X向或Y向臂杆上安装第一距离传感器与第

二距离传感器，另一臂杆上安装第三距离传感器，由直线伺服电机驱动距离传感器

支架上下移动；焊枪姿态自动调整机构设置有弧形导轨转动机构、焊枪夹持及移动

机构，弧形导轨转动机构通过一支架连接在下述Z向进给机构的丝母座上，马达

驱动弧形导轨转动，扫过一球冠面，焊枪夹持及移动机构设置有移动支座及焊枪拖

架，移动支座在马达的驱动下沿弧形导轨移动，焊枪被夹持焊枪拖架上；自动焊接

机构设置有X向进给机构、Y向进给机构及Z向进给机构，三者通过丝母座联结，

且Z向进给与X、Y向进给方向垂直，上述各进给机构均设置有伺服电机、滚珠丝

杠、直线导轨及丝母，分别为焊枪提供水平和竖直方向的位移。

4、根据权利要求3所述的集装箱顶部加强板焊接机器人，其特征在于：所述距离

传感器由直流减速马达、编码器及探针构成，当探针接触到工件时，通过检测直流

减速马达的工作电流，根据电流迅速升高的变化做出判断，并记录检测位置。

5、根据权利要求3或4所述的集装箱顶部加强板焊接机器人，其特征在于：所述

弧形导轨驱动机构还设置有大、小同步带轮、同步带、转动轴、角接触球轴承及止

推轴承，弧形导轨下面加工有内齿，