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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101474795A
(43)申请公布日2009.07.08
(21)申请号CN200910000949.0
(22)申请日2009.01.23
(71)申请人清华大学
地址100084北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室
(72)发明人张文增侯宇孙乐陈强都东
(74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司
代理人邸更岩
(51)Int.CI
B25J15/00
B25J19/00
F16H25/20
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
预弯曲耦合欠驱动三关节机器人手
指装置
(57)摘要
预弯曲耦合欠驱动三关节机器人手
指装置，属于拟人机器人技术领域，包括
基座、双电机、三个关节轴、三个传动机
构、两个中部指段、两个簧件、柔性件、
绳轮传动机构和末端指段。该装置利用双
电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现
了手指可变初始构型及部分耦合的自适应
抓取特殊效果。该装置在抓取前弯曲第二
中部指段以及末端指段自动耦合弯曲以达
到良好的准备抓取姿态，该装置在抓取时
第一中部指段和第二中部指段按照自适应
欠驱动方式抓取物体。该装置形态动作接
近人手指，可以稳定抓取和自动适应各种
形状、尺寸的物体。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种预弯曲耦合欠驱动三关节机器人手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、第
一传动机构(3)、第一关节轴(4)、第二传动机构(6)、第一中部指段(5)、第二关节轴
(7)、第二中部指段(12)和第一簧件(8)；所述的第一电机与基座固接，第一电机的输
出轴通过第一传动机构与第一关节轴相连，第一传动机构将第一电机的输出轴的转
动动力传递到第一关节轴上；所述的第一关节轴套设在基座中，所述的第一中部指
段套接在第一关节轴上，第二关节轴套设在第一中部指段中，第二中部指段套固在
第二关节轴上，第一关节轴和第二关节轴相互平行；所述的第一关节轴通过第二传
动机构与第二关节轴相连，第二传动机构将第一关节轴的转动动力传递到第二关节
轴上，第一关节轴与第二关节轴的转动方向相同；所述的第一簧件的两端分别连接
第一中部指段和第二中部指段；其特征在于：该预弯曲耦合欠驱动三关节机器人手
指装置还包括第二电机(9)、第三传动机构(10)、柔性件(11)、第二簧件(17)、第一
绳轮(13)、第一腱绳(29)、第二腱绳(30)、第二绳轮(31)、第三关节轴(15)和末端指
段(16)；所述的第三关节轴套设在第二中部指段中，末端指段套固在第三关节轴上，
第三关节轴和第二关节轴相互平行；所述的第二电机与第一中部指段固接，所述的
第二电机的输出轴通过所述的第三传动机构与柔性件的一端相连，柔性件的另一端
连接第二中部指段，第三传动机构将第二电机的输出轴的转动动力传递到柔性件上；
所述的第二簧件作为连接件串联安装到从第一关节轴到第二传动机构再到第二关节
轴的传动链中；所述的第一绳轮套接在第二关节轴上，第一绳轮与第一中部指段固
接；第二绳轮套固在第三关节轴上；所述的第一腱绳缠绕在第一绳轮和第二绳轮上
并成“Z”字形，第一腱绳的两端分别与第一绳轮、第二绳轮固接；所述的第二腱绳
缠绕在第一绳轮和第二绳轮上并成“S”字形，第二腱绳的两端分别与第一绳轮、第
二绳轮固接，第一腱绳和第二腱绳交叉成“8”字形。
2.如权利要求1所述的预弯曲耦合欠驱动三关节机器人手指装置，其特征在于：所
述的第二传动机构包括主动轮(24)、传动件(25)和从动轮(26)；所述的主动轮作为第
二传动机构的输入件与第一关节轴相连，所述的从动轮作为第二传动机构的输出件
与第二关节轴相连，所述的传动件连接主动轮与从动轮；所述的传动件采用平带、
齿形带、腱绳或链条，所述的主动轮采用带轮、齿轮、
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