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一．系统建模

如图Figure1，C1,C2为电容。L1，L2为电感，R为电阻。

Figure1

(i)xxxx]=[uiui]输入为u，输出y=u,

设12

[34c1L1c2L2c2

建立系统的状态空间模型。

()由系统的状态空间模型，作出系统的结构图。

二．动态性能分析

CP

Figure2

1

如图Figure2,输入为r(t),输出为c(t)。被控对象P=

s+1

（i）输入为单位阶跃函数，设计最简单的控制器C，满足

−π

e=lim(r(t)−c(t))=0,且M=e.并求出此时误差带为

ssp

n→∞

5%下的tt，和输出c(t).

s,p

三．离散系统

3.1写出C(z)的表达式

Figure3

3.2单位反馈系统，闭环传递函数为

2z−1

G=

c12

z

(i)当r(t)=t，求输出响应。

1

()当r(t)=1,和r(t)=t2时，求系统的稳态误差。

2

四．状态空间法

x=Ax+Bu

y=Cx+Du

−22−10



其中A=0−20

B=0



1−4

01



CT=[1−11]D=0;

（i）求系统的传递函数Y(s)，并判断系统的稳定性。

U(s)

（）判断系统的可控性和可观性。

（i）设u=kT*x,kT=(kkk)是否存在k，使得系统的极点为