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手动操纵工业机器人单轴运动和单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换主讲教师：孙立民工业机器人的运行
学习目标掌握如何手动操纵工业机器人单轴运动掌握单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换方法
1.手动操纵工业机器人单轴运动使用手动操纵杆，操作机器人进行单轴运动。（1）按照图示，点击示教器左上角“主菜单”按钮进入主界面，选择“手动操纵”选项。
1.手动操纵工业机器人单轴运动（2）在“手动操纵”属性界面，点击“动作模式”选项，如图所示。
1.手动操纵工业机器人单轴运动（3）动作模式有四种，其中“轴1-3”和“轴4-6”均为单轴运动，分别为可以操控轴1-3和轴4-6的运动，如图所示。
1.手动操纵工业机器人单轴运动（4）选中“轴1-3”，然后点击“确定”按钮，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后点击“确定”按钮，就可以对机器人轴4-6进行操作（图示选择“轴1-3”进行操作）。
1.手动操纵工业机器人单轴运动（5）用手按下使能器并在状态栏中确认已经正确进入“电机开启”状态。
1.手动操纵工业机器人单轴运动（6）操纵机器人示教器上的手动操纵杆，完成单轴运动。图示右下角显示的是轴1-3操纵杆方向，箭头方向代表正方向，表示操纵杆向所示方式拨动，机器人运动方向对应轴的正方向。
2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换使用手动运行快捷按钮，完成单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换。（1）在示教器主界面侧边的手动运行快捷按钮中找到单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮，此时右下角“手动运行快捷设置菜单”显示为“轴1-3”，如图所示。
2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换（2）按压单轴运动轴1-3/轴4-6快捷切换按钮，完成单轴运动的切换。此时右下角显示的“1/3”变换为“4/6”,完成单轴运动“轴1-3”到轴“4-6”的快捷切换，如图所示。再次按压此快捷键，则切换到“轴1-3”。
2.单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换（3）“轴1-3”与“轴4-6”动作模式之间的切换，除了使用此快捷按钮之外，还可以点击“手动运行快捷设置菜单”按钮，在手动操纵的“显示详情”中进行选择，完成“轴1-3”与“轴4-6”动作模式之间的切换，如图所示。
小结本次课主要介绍了手动操纵工业机器人单轴运动和单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换。
课后作业想一想，不同关节轴之间的运动如何实现快速切换？
谢谢
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