电力线路巡检机器人飞机及其控制系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN1645284A

(43)申请公布日2005.07.27

(21)申请号CN200410098960.2

(22)申请日2004.12.17

(71)申请人华北电力大学(北京)

地址102206北京市昌平区朱辛庄华北电力大学(北京)

(72)发明人柳长安袁景阳周宏李国栋刘春阳王兴博

(74)专利代理机构北京科大华谊专利代理事务所

代理人刘月娥

(51)Int.CI

G05D1/10

H02G1/00

A63H27/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

电力线路巡检机器人飞机及其控制

系统

(57)摘要

本发明提供了一种电力线路巡检机

器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共

轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动

机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控

制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳

定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确

定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简

指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统

进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机

电机、检测传感器以及数据链路系统提供

电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞

机导航系统、飞行路径自主规划系统、数

据链路系统、基于多传感器融合的在线检

测系统构成。优点在于：有效的改善电力

线路的监控质量，保障输电网络的安全平

稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监

测速度快。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种电力线路巡检机器人飞机，其特征在于：由飞机起落架(1)、前置发动机(2)、

输出减速驱动机构(3)、电荷耦合器CCD摄像机(4)、内部组件固定支架(5)、后置

发动机(6)、后置发动机燃料储存配给系统(7)、下螺旋桨(8)、检测传感器信号接收

及发送组件(9)、俯仰姿态控制机构(10)、偏航姿态控制机构(11)、蓄电池(12)、嵌

入式计算机控制系统(13)、GIS系统(14)、下螺旋桨偏转机构(15)、上螺旋桨偏转机

构(16)、GPS系统(17)、自动巡航状态与人工控制接口模块(18)、上螺旋桨(19)、前

置发动机燃料储存配给系统(20)组成；其结构采用共轴双螺旋桨下螺旋桨8和上螺

旋桨19反向驱动结构，采用两个发动机前置发动机2和后置发动机6分别驱动两

个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用

GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计

算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检

测传感器以及数据链路系统提供电源；前置发动机(2)和后置发动机(6)分别通过一

对输出减速驱动机构(3)驱动下螺旋桨(8)和上螺旋桨(19)为飞机提供动力，蓄电池

(12)作为电源，燃油储存(7)和配送系统(20)为飞机提供燃料；输出减速驱动机构(3)，

后置发动机燃料储存配给系统(7)，俯仰姿态控制机构(10)，偏航姿态控制机构(11)，

嵌入式计算机控制系统(13)，GIS系统(14)、下螺旋桨偏转机构(15)，上螺旋桨偏转

机构(16)，GPS系统(17)自动巡航状态与人工控制接口模块(18)组成导航及路径自

主规划系统；地面控制站作为地面控制系统；电荷耦合器CCD摄像机(4)与地面控

制站的接收器构成数据链路系统；检测系统包括检测传感器信号接收及发送组件

(9)。

2、按照权利要求1所述的机器人飞机，其特征在于：起落架(1)由四个弹性臂组成，

四个弹性臂分别固定在机器人的支撑架和一个环形的加强环上；机器人飞机的内部

组件固定支架(5)是机器人飞机的骨架，巡检机器人的所有动力系统、导航系统、

数据链路系统以及检测系统都通过相应的螺栓和螺钉固