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机械手调查与研究报告

（2012-8-30）

目录

第一章：机械手基础知识2

1．1定义2

1．2组成2

1．3分类3

1．4关键技术参数5

第二章：机械手市场规模与下游应用领域分析8

2．1全球工业机器人的安装量和累计安装量8

2．2全球工业机器人（机械手）市场规模9

2．3全球工业机器人的下游应用领域10

2．4工业机器人（机械手）密度11

2．5中国工业机器人（机械手）市场规模与容量12

2．6我国工业机器人（机械手）下游应用领域分析12

第三章：机械手（工业机器人）行业与竞争分析13

3．1机械手（工业机器人）行业概述13

3．2我国机械手（工业机器人）市场竞争格局14

3．3工业机器人国内主要厂商情况介绍15

3.4实地调研的机械手厂家介绍18

第四章：中国工业机器人技术发展现状及趋势20

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4.1技术发展现状20

4．2技术发展趋势22

4.3视觉工业机器人技术24

第五章：德昌公司进入中国工业机器人产业SWOT分析25

5.1SWOT分析25

5．2结论与建议25

第一章：机械手基础知识

1．1定义

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物

件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也

是最早出现的现代机器人。

1．2组成

一般来说，机械手主要有以下几部分组成。

1）手部(或称抓取机构)

包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。

2）传送机构（或称臂部）

包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。

3）驱动部分

它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、

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电力和机械四种驱动形式。

4）控制部分

它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、

位置和时间（甚至速度与加速度）等。

5）其它部分如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。

1．3分类

机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个

方面的分类分别为。

1．3．1按使用范围分类：

（1）专用机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。

它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如

“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线

机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较

简单的大批量生产的场合。

（2）通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不

从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装

置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型

两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点

位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。

1．3．2按运动坐标型式分类：

（1）直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方

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向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定

为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；

（2）圆柱坐标式机械手