强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101209555A

(43)申请公布日2008.07.02

(21)申请号CN200610155820.3

(22)申请日2006.12.29

(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所

地址110016辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号

(72)发明人张将张竺英孙斌胡克

(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人许宗富

(51)Int.CI

B25J17/00

B25J18/02

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

强作业型水下机器人用水下机械手

伸缩关节

(57)摘要

本发明公开一种强作业型水下机器

人用水下机械手伸缩关节。包括伸缩臂，

导向方套，伸缩油缸，其伸缩臂为一等壁

厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸

缩臂一端的柱体与前段关节连接，用以驱

动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一

端的柱体的四条棱的顶角处，沿棱边设有

直角状槽，用于放置后角支承；导向方套

由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表

面；伸缩油缸布置在伸缩臂空腔内，其中

心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；用

后支撑轴、前支撑轴连接伸缩臂，并用于

支撑伸缩油缸。本发明可供强作业型水下

机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、

重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关

节。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节，其特征在于包括：

伸缩臂，为一等壁厚中空的长方柱体，其截面为矩形；在伸缩臂一端的柱体与前段

关节连接，用以驱动前段关节进行伸缩运动；在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶

角处，沿棱边设有直角状槽，用于放置后角支承；

导向方套，由前后、上下挡板构成，套在伸缩臂外表面；

伸缩油缸，布置在伸缩臂空腔内，其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内；包括

后支撑轴、前支撑轴，其后支撑轴两端与导向方套一端固连，中部穿入伸缩油缸尾

座，用于支撑伸缩油缸；前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连，中部与伸缩油

缸活塞杆相连。

2.按权利要求l所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：伸缩臂长方

柱体的矩形截面为上下边长于前后边。

3.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：在伸缩臂一

端的柱体四边设有连接孔，通过螺钉与前段关节连接。

4.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：所述后角支

承为直角状垫片。

5.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：所述导向方

套的具体连接结构：在前后挡板的内表面两边纵向设有两条定位用长方形槽道，在

上下挡板两侧边缘设有长方形突缘，与所述槽道扣合且滑动连接；导向方套端部内

侧设有可嵌入的支承方槽，容置有用于支撑伸缩臂的垫片。

6.按权利要求5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：前后挡板上

容置有前长支承，上下挡板上容置有前短支承，前短支承为长方形薄垫片，短于前

长支承的尺寸。

Claim7.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：

前短支承、前长支承、后角支承构成了伸缩臂沿导向方套作伸缩运动的滑动平面轴

承；

Claim8.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：

在挡板外表面设有减重用浅方槽。

Claim9.按权利要求1或5所述作业型水下机器人用高压海水喷枪，其特征在于：

所述伸缩臂、前后挡板、上下挡板均采用经强阳极化处理的铝合金材料；前短支承、

前长支承及后角支承抗挤压强度高的铝青铜材料。

说明书

技术领域

本发明涉及水下机械手，具体是一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。

背景