焊接机器人伺服双目视觉传感器.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN1600505A

(43)申请公布日2005.03.30

(21)申请号CN200410067328.1

(22)申请日2004.10.21

(71)申请人上海交通大学

地址200240上海市闵行区东川路800号

(72)发明人周律林涛陈善本郎玉友李来平

(74)专利代理机构上海交达专利事务所

代理人王锡麟

(51)Int.CI

B25J19/04

B23K9/00

B23K9/127

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

焊接机器人伺服双目视觉传感器

(57)摘要

一种焊接机器人伺服双目视觉传感

器，用于焊接技术领域。本发明包括：伺

服电机、同步带传动系统、两个CCD摄像

机、气动系统、减光和滤光系统、内外两

个空心轴、端盖及平板支架、槽钢形的支

架及两个轴承。CCD摄像机、气动系统及

减光和滤光系统固定在平板支架上，平板

支架固定在外空心轴上，两空心轴之间放

置两个轴承，外空心轴通过轴承绕内空心

轴旋转，伺服电机的动力通过同步带传动

系统传递到外空心轴上，带动CCD摄像机

绕焊枪转动，同步带传动系统和外空心轴

之间通过端盖连接，内空心轴和伺服电机

固定在槽型钢支架上。本发明实现了CCD

摄像机可绕焊枪作可控角度旋转以保持良

好的取像方位以及自动加载或移开滤光片

和减光片的功能，具有了多用途特点。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种焊接机器人伺服双目视觉传感器，包括：两个CCD摄像机(3)，其特征在

于，还包括：伺服电机(1)、同步带传动系统(2)、气动系统(4)、减光和滤光系统(5)、

内空心轴(6)、外空心轴(7)、端盖(8)及平板支架(9)、槽钢形的支架(10)及两个轴承

(11)，其连接关系为：两个CCD摄像机(3)、气动系统(4)、减光和滤光系统(5)固定

在平板支架(9)上，平板支架(9)固定在外空心轴(7)上，内空心轴(6)、外空心轴(7)之

间设置两个轴承(11)，外空心轴(7)通过轴承(11)绕内空心轴(6)旋转，伺服电机(1)的

动力通过同步带传动系统(2)传递到外空心轴(7)上，带动CCD摄像机(3)绕焊枪转

动，同步带传动系统(2)和外空心轴(7)之间通过端盖(8)连接，内空心轴(6)和伺服电

机(1)固定在槽型钢支架(10)上。

2、根据权利要求1所述的焊接机器人伺服双目视觉传感器，其特征是，同步带传

动系统(2)包括固定在伺服电机(1)轴上的小齿轮(12)、同步带(13)和固定在外空心轴

(7)上的大齿轮(14)。

3、根据权利要求1所述的焊接机器人伺服双目视觉传感器，其特征是，气动系统

(4)包括一个电磁气阀(15)和两个气缸(16)，减光及滤光系统(5)包括减光镜片(17)、

滤光镜片(18)以及镜片支架(19)、连杆(20)及滑杆(21)和支架(22)，减光镜片(17)及滤

光镜片(18)重叠设置在镜片支架(19)上，通过连杆(20)与气缸(16)的轴相连接，在镜

片支架(19)的一边上固定有滑杆(21)，滑杆(21)在它的支架(22)上滑动，电磁气阀(15)

和焊接机器人控制器的I/O端口连接。

4、根据权利要求1所述的焊接机器人伺服双目视觉传感器，其特征是，焊枪通过

内空心轴(6)上的两组压紧螺钉固定在内空心轴(6)上，整个传感器通过槽钢形支架

(10)固定到焊接机器人的末关节上。

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人视觉传感器，具体是一种焊接机器人伺服双目视觉传感

器。用于焊接技术领域。

背景技术

目前，应用于焊接机器人上的传感方式多种多样，在这些传感方法之中，由于视觉

传感方式具有信息