能防止形位退化的欠驱动机械手指装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101134316A

(43)申请公布日2008.03.05

(21)申请号CN200710071186.X

(22)申请日2007.09.18

(71)申请人浙江理工大学

地址310018浙江省杭州市江干区经济技术开发区白杨街道2号大街5号

(72)发明人胡挺李秦川武传宇胡旭东蒋焕煜应义斌

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司

代理人林怀禹

(51)Int.CI

B25J15/00

B25J19/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

能防止形位退化的欠驱动机械手指

装置

(57)摘要

本发明公开了一种能防止形位退化

的欠驱动机械手指装置。本装置包括第一

指节、第二指节、扭簧、固定基座、缓冲

装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。

第一指节与第二指节铰接，并安装有扭

簧，第二指节固定基座铰接，单向转动装

置安装于第二指节另一端和固定基座之

间，缓冲装置安装在第一指节与连接杆之

间。该装置可以作为机械人欠驱动机械手

的一个手指或手指的一部分，也可以串联

起来构成高欠驱动形状自适应的柔性抓取

机械手，并具有防止由形位退化造成的抓

取失稳及抓取应力过大造成的被抓取物体

破坏，该装置结构简单、工作可靠，体积

小、重量轻，不需要额外的控制系统开

销。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.能防止形位退化的欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、第二指节、

扭簧、固定基座、缓冲装置、连接杆、驱动杆和单向转动装置。第二指节的一端装

有销轴，销轴上套有扭簧，扭簧的一端与第一指节固定，扭簧的另一端与第二指节

固定，第二指节的另一端通过另一销轴与固定基座的一端铰接，第一指节底部的另

一端与缓冲装置的一端铰接，缓冲装置的另一端与连接杆的一端铰接，连接杆另一

端与第二指节的另一端铰接，驱动杆的一端铰接于连接杆的中部，单向转动装置安

装于第二指节另一端和固定基座之间。

2.根据权利要求1所述的能防止形位退化的欠驱动机械手指装置，其特征在于：所

述的转动装置为偏心机构，由偏心止回杆和弧形压紧簧片构成，设置在第二指节与

基座之间，偏心止回杆与弧形压紧簧片安装在第二指节另一端的凹槽中，弧形压紧

簧片一面顶住第二指节，弧形压紧簧片另一面顶住偏心止回杆，使偏心止回杆上的

弧面突出于第二指节另一端与固定基座上的弧面接触。

3.根据权利要求1所述的能防止形位退化的欠驱动机械手指装置，其特征在于：所

述的缓冲装置包括上缓冲连杆、下缓冲连杆和弹簧；上缓冲连杆的一端与第一指节

底部的另一端铰接，上缓冲连杆的另一端嵌入下缓冲连杆一端的槽内用缓冲弹簧连

接，下缓冲连杆的另一端与连接杆的一端铰接。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术，特别是涉及一种能防止形位退化的欠驱动机械手指装置。

背景技术

通常一般机构正常工作的条件是驱动器的数目等于机构本身自由度的数目，即所谓

的全驱动方式，如常见的6自由度工业机器人都具有6个电机。当机构的驱动器数

目少于机构本身自由度数目，但可靠机构自身的动力约束条件来正常工作，称这类

机构为欠驱动机构。多指手的手指通常有数个关节，关节数就等于该手指机构的自

由度数目，在全驱动方式下，手指上每个关节都必须加装驱动器；而在欠驱动方式

下，手指上可以只装一个驱动器，依靠弹簧和机械限位装置来实现机构正常工作所

需的动力约束条件。

和一般的全驱动多指灵巧手相比，欠驱动多指手具有驱动器数目少、成本低、控制

简单、可靠性高、体积小而且可实现对物体形状的自适应抓取等特点。欠驱动多指

手这种自适应抓取的特点由机构设计决定，不需要额外的控制。加拿大Laval大学

Gosselin研