工业机器人应用技术【共91张PPT】.ppt

随着科学技术的进步，机器人技术得到了很大的发展并且越来越多的应用到实际当中。目前机器人技术的应用非常广泛，上至宇宙开发，下到海洋探索，可以说机器人正在慢慢的出现在我们工作、学习和生活的方方面面，起着为人类服务的重要作用。

好奇号机器人在进行火星探测;的“希望”机器人在宇宙空间站;扫地机器人;用于工业生产的机器人;;;;;一、机器人的定义与特性;;;;;目前，世界上的机器人无论是从技术水平上，还是从已装备的数量上，其优势集中在以日、欧、美为代表的少数几个发达的工业化国家和地区。

智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化。

二、机器人的与发展

二、机器人的与发展

图1-9机器人的6个子系统

剧中描述了一家发明类人机器robot的公司，该公司将robot作为工业产品推向市场，让它们去充当劳动力。

“机器人”一词虽然出现得较晚，但是这一概念在人类的想象中却早已出现。

好奇号机器人在进行火星探测

目前越来越多的机器人采用电力驱动式，这不仅是因为电动机可供选择的品种众多，更因为可以运用多种灵活的控制方法。

工业机器人(industrialrobot)是在工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。

二、机器人的与发展

然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。

“机器人”一词虽然出现得较晚，但是这一概念在人类的想象中却早已出现。

德国KUKA公司的KR-5系列SCARA机器人、日立公司的SCARA机器人、深圳众为兴的SCARA机器人是该类型机器人典型代表。

这就是所谓的示教再现机器人。;;;二、机器人的与发展;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;一、机器人的组成;;;;;;;;;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;一般型机器人是第一代机器人，又称为示教再现型机器人，主要指只能以示教再现方式工作的工业机器人。

这3个部分是机械部分、传感部分和控制部分；

缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差。

因气源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适宜对抓举力要求较小的场合。

特点：中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大；

伺服控制机器人把通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用于激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。

“机器人”一词虽然出现得较晚，但是这一概念在人类的想象中却早已出现。

人-机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置，如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。

然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。

1985年，发那科公司又推出了交流伺服驱动的工业机器人产品。

直角坐标型机器人的位置精度高，控制简单，无耦合，避障性好，但结构庞大，动作范围小，灵活性差，难与其他机器人协调。

机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

极坐标型机器人如图1-13(c)所示，其又称为球坐标型机器人，R、θ和β为坐标系的3个坐标。

3）极坐标型机器人的性能

二、机器人的与发展;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;二、机器人的分类;例如，焊缝跟踪技术，在机器人焊接的过程中，一般通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线进行焊接。

它能实现平面运动，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大。

这3个部分是机械部分、传感部分和控制部分；

（3）关节。

图1-16圆柱坐标型机器人的工作空间

因此，它具有选择性的柔性，在装配作业中获得了较好的应用。

若具备信息反馈特征，则该控制系统为闭环控制系统。

驱动装置接通动力源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。

连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、打飞边毛刺和检测机器人等。

因气源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适宜对抓举力要求较小的场合。

1890年，在芝加哥的小实验室里，ArchibaldCampion教授制造出了一个称为机器人锅炉的装置，可以自动向外输出所需温度的热水，这个装置曾经参加了1893年的哥伦比亚世界博览会。

这样的技术现在正越来越多地应用在机器人身上。

感受系统通常由内部传感器模块和外部传感器