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自动驾驶汽车基础测试场景构建研究汇报人：2024-01-20

CATALOGUE目录引言自动驾驶汽车基础测试场景概述自动驾驶汽车基础测试场景构建方法自动驾驶汽车基础测试场景设计要素自动驾驶汽车基础测试场景评价标准与方法自动驾驶汽车基础测试场景应用实践结论与展望

01引言

自动驾驶汽车技术快速发展，成为未来交通领域的重要方向。自动驾驶汽车测试是技术研发的重要环节，对于保障技术安全性和可靠性具有重要意义。构建符合实际交通环境的测试场景，对于提高自动驾驶汽车测试的真实性和有效性具有重要作用。研究背景与意义

国内外研究现状及发展趋势国内外已经开展了大量自动驾驶汽车测试场景构建研究，取得了一定成果。目前，自动驾驶汽车测试场景构建主要集中在封闭场地测试和开放道路测试两个方面。未来，随着自动驾驶汽车技术的不断发展和应用场景的不断扩展，测试场景构建将面临更多挑战和机遇。

研究目的构建符合实际交通环境的自动驾驶汽车基础测试场景，提高测试的真实性和有效性。研究内容分析实际交通环境的特点和要素，提取关键场景特征；基于关键场景特征，构建基础测试场景库；设计测试用例和评估指标，对基础测试场景进行验证和评估。研究目的和内容

02自动驾驶汽车基础测试场景概述

自动驾驶汽车是一种能够通过传感器、控制器和执行器等设备实现车辆自主导航、控制和决策的汽车。自动驾驶汽车定义根据自动化程度不同，自动驾驶汽车可分为辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶四个等级。自动驾驶汽车分类自动驾驶汽车定义与分类

基础测试场景概念及作用基础测试场景概念基础测试场景是指为了验证自动驾驶汽车基本功能和性能而设计的典型交通环境和行驶场景。基础测试场景作用基础测试场景在自动驾驶汽车研发过程中具有重要作用，包括验证自动驾驶算法的有效性、评估车辆的安全性和可靠性以及推动相关技术的发展等。

123通过构建复杂且多样化的基础测试场景，可以不断挑战和推动自动驾驶技术的创新和发展。推动技术发展在基础测试场景中，可以对自动驾驶汽车的各项功能和性能进行全面而严格的测试，从而提高车辆的安全性和可靠性。提高安全性和可靠性构建符合实际交通环境和行驶需求的基础测试场景，有助于加速自动驾驶汽车的研发进程，推动产业落地和商业化应用。促进产业落地构建基础测试场景的意义

03自动驾驶汽车基础测试场景构建方法

选择具有代表性的真实道路环境01选择交通流量适中、道路类型多样、交通标志标线清晰的真实道路作为测试场景，以充分验证自动驾驶汽车的感知、决策和控制能力。搭建测试场景基础设施02在选定的真实道路环境中，搭建用于测试的基础设施，如交通信号灯、路侧感知设备、高精度地图等，以提供必要的测试条件。采集和处理测试数据03利用车载传感器和路侧感知设备采集测试过程中的环境感知数据，对数据进行处理和分析，以评估自动驾驶汽车的性能表现。基于真实道路环境的构建方法

基于虚拟仿真环境的构建方法利用虚拟仿真平台对设计的测试场景进行仿真，生成仿真数据。通过对仿真数据的分析，评估自动驾驶汽车在虚拟环境中的表现。实现场景仿真和数据分析选择成熟的虚拟仿真软件，如CarSim、PreScan等，建立虚拟仿真平台，模拟真实的道路交通环境。建立虚拟仿真平台在虚拟仿真平台中，根据测试需求设计不同的测试场景，包括道路类型、交通流量、天气条件等，以全面验证自动驾驶汽车的各项性能。设计测试场景

结合真实道路环境和虚拟仿真环境利用混合现实技术，将真实道路环境和虚拟仿真环境相结合，构建出既具有真实感又具备灵活性的测试场景。实现虚实交互通过混合现实技术，实现真实道路环境中的车辆与虚拟仿真环境中的交通参与者进行交互，以验证自动驾驶汽车在复杂交通环境中的应对能力。数据采集和处理在混合现实测试场景中，同时采集真实环境和虚拟环境中的数据，对数据进行融合处理和分析，以全面评估自动驾驶汽车的性能表现。010203基于混合现实技术的构建方法

04自动驾驶汽车基础测试场景设计要素

03路侧设施如路灯、交通信号灯、路侧停车等，对自动驾驶汽车的感知和决策产生影响。01道路类型包括城市道路、乡村道路、高速公路等，需考虑不同道路的线型、宽度、路面材料等。02交通标志与标线如停车线、转向箭头、限速标志等，用于指导自动驾驶汽车的行驶。道路环境设计要素

车辆类型包括小型车、大型车、摩托车等，需考虑不同车辆的动力学特性和行驶行为。行人与非机动车如行人、自行车、电动车等，对自动驾驶汽车的感知和避让策略提出挑战。交通流特性如交通密度、车速分布等，影响自动驾驶汽车的行驶安全和效率。交通参与者设计要素030201

包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，用于感知周围环境信息。传感器类型需考虑传感器的感知范围、分辨率和精度等性能指标。感知范围与精度对传感器数据进行处理、融合和解析，以提供准确的环境感