苹果采摘机械手.doc

燕京理工学院毕业设计（论文）

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燕京理工学院毕业设计（论文）

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苹果采摘机械手

摘要

此文章主要涉及了采摘苹果的末端执行器。介绍了几款经典的末端执行器以及他们的优缺点。根据已有的发明成果设计出一款新型的采摘苹果末端执行器。此末端执行器通过一个三驱的仿生机械手进行夹取苹果。仿生手指通过钢丝进行传动，可以将执行部分和驱动部分分离，为了减轻机械臂的重量，所以驱动部分放置于远端，同样也给驱动电机的选择赋予了灵活性。

起初，通过课本所学知识对仿生机械手进行受力分析。其次，使用SolidWorks建立仿生机械手的三维模型，使之能够更加直