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四足机器人Trot步态下抗外扰控制策略研究汇报人：2024-01-16

目录引言四足机器人Trot步态运动学分析抗外扰控制策略设计实验平台搭建与实现实验结果与分析总结与展望

引言01

四足机器人具有在复杂地形环境中稳定行走的能力，被广泛应用于救援、探测、运输等领域。四足机器人应用前景Trot步态是四足机器人常用的一种行走方式，具有稳定性好、速度快等优点，对于提高机器人的移动性能具有重要意义。Trot步态的重要性在实际应用中，四足机器人会受到各种外部干扰的影响，如地面不平、负载变化等。研究抗外扰控制策略对于提高机器人的稳定性和适应性具有重要意义。抗外扰控制策略的意义研究背景与意义

国外研究现状国外在四足机器人领域的研究起步较早，已经取得了较为显著的成果，如波士顿动力公司的SpotMini、MITCheetah等机器人，在抗外扰控制策略方面也有较为深入的研究。国内研究现状近年来，国内在四足机器人领域的研究也取得了长足的进步，如浙江大学、哈尔滨工业大学等高校和企业纷纷推出各具特色的四足机器人，并在抗外扰控制策略方面进行了积极探索。发展趋势随着人工智能和机器人技术的不断发展，四足机器人的应用场景将不断扩大，对其稳定性和适应性的要求也将不断提高。未来，抗外扰控制策略将成为四足机器人研究的重要方向之一。国内外研究现状及发展趋势

03控制策略的仿真与实验验证通过仿真和实验手段对所设计的抗外扰控制策略进行验证，评估其在不同干扰条件下的性能表现。01Trot步态下四足机器人动力学建模建立四足机器人在Trot步态下的动力学模型，为后续控制策略的设计提供理论基础。02基于动力学模型的抗外扰控制策略设计针对外部干扰对四足机器人稳定性的影响，设计基于动力学模型的抗外扰控制策略，包括姿态控制、轨迹规划等方面。论文主要研究内容

四足机器人Trot步态运动学分析02

Trot步态特点Trot步态具有较高的稳定性和效率，适用于中等速度下的行走。在Trot步态下，机器人的重心在两腿支撑相内做近似直线运动，而在两腿摆动相内做近似圆弧运动。Trot步态定义Trot步态是四足机器人一种典型的周期性步态，其特点是在一个步态周期内，对角线上的两条腿同时抬起或落下，形成两条腿的支撑相和两条腿的摆动相交替进行的步态。Trot步态定义与特点

为了分析四足机器人在Trot步态下的运动特性，需要建立其运动学模型。该模型描述了机器人腿部长度、关节角度与足端位置之间的关系。通过运动学建模，可以求解出机器人在不同关节角度下的足端轨迹。基于建立的运动学模型，可以进行四足机器人在Trot步态下的运动学仿真。通过设定机器人的初始状态、关节驱动函数等参数，可以模拟机器人在Trot步态下的行走过程，并得到足端轨迹、关节角度等关键数据。运动学建模运动学仿真运动学建模与仿真

在Trot步态下，四足机器人的足端轨迹规划至关重要。合理的足端轨迹可以提高机器人的行走稳定性、减小能耗并降低对关节驱动器的要求。足端轨迹规划需要考虑机器人的结构参数、运动学约束以及地面环境等因素。足端轨迹规划为了进一步提高四足机器人在Trot步态下的行走性能，可以对规划出的足端轨迹进行优化。优化的目标可以是减小行走过程中的冲击、降低关节驱动力矩的波动等。常用的优化方法包括基于遗传算法、粒子群算法等智能优化算法的轨迹优化方法。足端轨迹优化足端轨迹规划及优化

抗外扰控制策略设计03

01基于传感器的外扰识别通过加速度计、陀螺仪等传感器实时检测机器人受到的外力或扰动。02扰动分类根据扰动的性质、大小和作用时间等因素，将扰动分为不同类型，如冲击扰动、持续扰动等。03特征提取从传感器数据中提取出与扰动相关的特征，如频率、幅度等，为后续控制策略提供依据。外扰识别与分类方法

动力学建模01建立四足机器人的动力学模型，包括质心运动学和腿部动力学两部分。02控制器设计基于动力学模型，设计抗外扰控制器，通过调整机器人的姿态和步态参数来抵消外扰的影响。03稳定性分析对控制器进行稳定性分析，确保在受到外扰时机器人能够保持稳定。基于动力学模型的抗外扰控制器设计

仿真环境搭建建立四足机器人的仿真模型，并设置不同的外扰场景进行仿真测试。控制策略验证在仿真环境中验证抗外扰控制策略的有效性，观察机器人在受到外扰时的表现。性能评估指标制定一系列性能评估指标，如抗干扰能力、稳定性、响应速度等，对控制策略进行定量评估。仿真验证与性能评估030201

实验平台搭建与实现04

关节驱动方式采用电机驱动，具有响应速度快、控制精度高等优点。机器人构型采用四足构型，具有稳定性好、适应性强等特点。负载能力能够承载一定的负载，适应不同场景下的应用需求。四足机器人实验平台介绍

采用高性能微处理器作为主控制器，配合多种传感器和执行器，实现机器人的运动控制和环境感知。控制系统硬件架构基于