5.5故障处理与检修课件讲解.pptx

5.5故障处理与检修5.5.1常见故障处理1电柜上主电不动作电柜主电无法接通是指：按下电柜“上主电”绿色按钮而继电器不吸合动作，同时上主电指示绿色灯不亮。解决办法：(1)首先查看电柜急停和示教盒急停是否按下，如果按下则释放急停后重新上主电；(2)急停正常则查看K1、K2两个继电器是否点亮，如果只有一个点亮则另一个继电器触点烧坏，更换烧坏继电器；如果按住上主电按钮两个继电器都点亮而释放按钮继电器又回到原来状态，这时检查驱动器或示教盒是否有报警，有报警则清除报警后重新上主电；如果其他都正常还是无法上主电则为交流接触器损坏或是电路连接有问题，这时使用万用表对照图纸进行排查。(3)其他K3继电器烧坏主电也无法接通。

5.5故障处理与检修2继电器触点烧坏电柜电路中有四个继电器K1、K2、A8、K4，其中K1、K2触点为急停用双回路用继电器，如果其中有一个不亮时另外一个烧坏。A8为驱动器报警指示继电器，一般DS8指示灯不点亮时电柜伺服报警灯点亮，这时查看PCB继电器板A1-A6继电器对应的指示灯哪个被点亮，同时会看出对应的驱动器有报警，若A8继电器没有烧坏，清除驱动器报警后DS8就能点亮，如果不能使DS8点亮则更换A8继电器即可。K4继电器为上主电用继电器，当按下上主电按钮K4没有反应则更换继电器，否则检查电路连线。

5.5故障处理与检修3保险丝熔断电柜内有三个保险丝：继电器板上保险丝F1、F2和FU1。FU1为控制电源用保险丝，通过检查FU1中保险丝底座红色指示灯是否会点亮来判断保险丝是否熔断，如果熔断则保险丝底座FU1的红色指示灯会点亮。在检查出保险丝熔断后更换保险丝，同时不要动作机器人，先检查线路是否有短路以致保险丝熔断，如果排查没有则正常使用就行，熔断可能是过充电流导致。F1保险丝为控制电源保险丝，当控制器或24VP没有电时为F1保险丝熔断，同时可通过查看指示灯DS17是否点亮，为此检查电路是否有与地短路的情况发生，排查完后更换5A的玻璃管保险丝即可。F2保险丝熔断后机器人抱闸无法打开，并且继电器旁边电源指示灯DS9不会点亮，此时解决方法同样检查电路连接情况，排除故障或确认无故障后更换10A保险丝即可。

5.5故障处理与检修4安全板故障继电器板故障有保险丝熔断、继电器触点烧坏、发光二极管击穿、电阻烧坏、二极管击穿、虚焊等故障。继电器板上保险丝熔断在上节有讲述。继电器触点烧坏分为B1-B6、A1-A6触点烧坏时，继电器对应的发光二极管点亮，但是机器人运动的时候如果总是出现抱闸没打开或出现异响或驱动器过载现象，此时需要更换另一块电路板。A1-A6继电器在报警的时候对应的发光二极管才会被点亮，此时继电器不点亮。但是如果电柜门上伺服报警指示灯一直点亮，可以确认为A1-A6中的继电器有故障，此时需要更换另一块电路板。有时其他抱闸都打开，但是有时候其中有一个不会打开，驱动器总是出现过载报警，此时可以检查驱动器CN3段子是否接触不良。

5.5故障处理与检修5电缆连接点处接触不良电缆接触不良可以在整个电柜的任何地方发生，这种情况下不容查找故障点，此处可以分为强电和弱点电路接触不良。最根本的解决办法是通过查看电气图纸，应用万用表来测量发现问题，发现后需要重新连接电路来排除故障。电路接触不良主要表现在驱动器的主电路连接（R、S、T），如果没有问题，则检查在交流接触器前面的电路。有时候驱动器会报警（例如62号报警），通过对用的报警信息确认后再排查解决。当有一台驱动器不能启动，而其他的驱动器为正常时，微驱动器的控制电（r、t）出现断路。

5.5故障处理与检修控制电路接触不良有很多种情况：(1)有I0信号不能输入输出，先排除系统故障后检查对应的电路连线。(2)驱动器报警显示号说明是电路连接有问题时检查对应的（R、S、T、U、V、W、编码器连线）电路连线。其中UVW和编码器连线需要连接到机器人本体，所走的路线较长容易出现断路及接触不良等问题，这种情况下需要分段排查故障，包括机器人电柜内连线、电柜到本体连线、本体连线。其他的电路连线，根据具体的实际发生的情况来排查。