5.4用户编程课件讲解.pptx

5.4用户编程5.4.1示教器简介KeTop是KEBA公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。左侧7个图标，分别为：1自定义界面：预留2配置管理：用户登陆、语言选择、权限转换等；3变量管理：变量查看、添加和修改等；4项目管理：项目新建、打开程序、下载程序和关闭文件等；5程序管理：程序修改、复制、粘帐号、打开、删除等；6坐标显示：进入点动操作界面、当前机器人位置；7信息报告管理：报警、报告。

5.4用户编程右侧是机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页。Start和Stop按钮分别代表程序运行和停止。底部F1、F2、Rob、F/B为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机器人上电或下电，Jog用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。

5.4用户编程如图所示，在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。

5.4用户编程1急停如图所示，HR20-1700-C10系列工业机器人急停按钮主要有两处：示教器急停和电控柜急停。当按下此两处任一按钮，即可切断伺服电源，使工业机器人停止运动。5.4.2急停及开关机2开机开机流程如下：(1)确认主电源供电正常，附属配套设备供电正常；(2)将主电源开关旋至ON；(3)等待系统启动，示教器显示主界面时表示启动完成。3关机关机流程如下：(1)按下电控柜上的关伺服按钮，关闭伺服驱动器；(2)关闭主电源空开。

5.4用户编程5.4.3手动操作1手动操作界面(1)按下左侧“配置管理”键以登陆用户，获取控制权限，如图是设置界面；

5.4用户编程(2)旋转钥匙，按下示教器左侧“坐标显示”键，则进入坐标系和速度设置界面。在手动操作前，需要注意开启伺服按钮；点动时，需要按住手压开关。手压开关分为3档，即：上档、中档和下档，其中只有处在中档时，各轴的抱闸才会打开。设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。另外，设置界面中还有一个显示设置，该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。

5.4用户编程2坐标系和速度设置HR20-1700-C10系列机器人系统中设定了三个坐标系，即：轴坐标系、世界坐标系和工具坐标系，它们各自定义如下：轴坐标系：绕各关节转动，正负方向如图5-47所示。零点位置时，5轴向下为负。世界坐标系：固定不动。原点为机器人底座位置。工具坐标系：随姿态转动。未带工具时，末端法兰中心位置为其原点位置，垂直末端法兰向外方向为Z轴正方向。注意：进入手动界面后的默认坐标系为关节坐标系。在图5-46中，点动按钮可以在实际操作或编程时改变机器人点动的坐标系，即可选择轴坐标系、世界坐标系或工具坐标系三个坐标系。(1)坐标系设置

5.4用户编程(2)速度设置点动速度按钮可以调节当前机器人运动速度。各轴运动速度可在0.1%-100%范围内由用户自行调节。另外，界面底部有3个按钮伺服、关节、世界，点击它们可以更换坐标系显示界面。

5.4用户编程3状态确认在设置界面的状态栏可看到如图5-48所示信息：(1)手动：显示为16；(2)报警：如果存在报警，则显示红色，并且系统显示区有报警信息内容；(3)速度：显示当前百分比。

5.4用户编程5.4.4示教编程1项目管理(1)项目管理点击项目后显示项目管理界面(图5-49)，该界面显示当前已经被加载的项目或者程序，点击“+”可展开子目录下程序名称列表。

5.4用户编程项目打开后，可以通过终止按钮关闭，而程序可以通过加载或打开按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行；而在打开的情况下，程序只允许编程。而且在加载的情况下，需按终止按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。注：不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。信息按钮显示当前选中程序的名称，生成日期和修改日期。按钮刷新可对项目和程序进行相关的更新。按钮文件可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。

5.4用户编程(2)程序执行管理按执行进入后，该界面显示为正在执行过程中的项目和程序，具体内容显示