5.3电控系统操作及维护课件讲解.pptx

5.3电控系统操作及维护5.3.1电控系统HR20-1700-C10机器人电控结构包括：伺服系统、控制系统、主控制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等。1电控柜面板按钮功能机器人电控柜前面板上的按钮如图所示，包括急停开关、主电源开关、开伺服按钮、关伺服按钮、伺服报警指示灯、使能开关钥匙旋钮、权限转换钥匙旋钮、伺服上电按钮。

5.3电控系统操作及维护急停开关机器人出现意外故障需要紧急停止时按下该按钮，可以使机器人断主电而停止主电源开关机器人电控柜与外部380V电源接通，打开时变压器输出得电关伺服按钮按下该按钮时驱动器主电断开开伺服按钮当开伺服按钮按下并且绿灯点亮后，伺服驱动器得电使能开关用于使能功能是否打开(在权限交给PLC后，通过I/O打开抱闸)报警指示灯驱动器报警指示灯权限开关控制机器人的权限，权限开时机器人为PLC进行控制，权限关并且示教盒登录后可以使用示教盒控制机器人电控柜前面板各按钮功能

5.3电控系统操作及维护2电控柜内元件功能(1)示教器按钮及开关机器人手持终端(示教器)，其上有急停按钮和模式选择开关，相关功能请参见表。示教盒急停与电柜前面板急停串联，功能相同，用于机器人的紧急停止模式选择开关分为三个档，右为手动模式，左为自动扩展模式，中为自动模式。自动扩展模式时，机器人不能通过示教盒来操作，手动模式时示教盒背面的手压开关有效

5.3电控系统操作及维护(2)机器人控制系统如图5-21和表5-18所示，机器人控制系统硬件有控制器模块(CP252/X)、数字输入输出模块(DM272)、驱动器通信模块(FX271/A)、扩展I/O模块、CF卡控制器模块机器人核心处理器数字输入输出模块有8个输入口，8个输出口扩展I/O模块扩展支持各种总线及I/O总线通信模块连接、控制伺服驱动器CF卡控制系统用CF卡，作为存储功能用

5.3电控系统操作及维护注：以太网(Ethernet)指的是由Xerox公司创建并由Xerox、Intel和DEC公司联合开发的基带局域网规范，是当今现有局域网采用的最通用的通信协议标准。以太网络使用CSMA/CD（载波监听多路访问及冲突检测）技术，并以10M/S的速率运行在多种类型的电缆上。以太网与IEEE802.3系列标准相类似。包括标准的以太网（10Mbit/s)、快速以太网（100Mbit/s）和10G（10Gbit/s）以太网。它们都符合IEEE802.3。

5.3电控系统操作及维护(3)伺服系统)伺服电机：HR20-1700-C10机器人有6个伺服轴，由相应的6个伺服电机驱动，各轴的伺服电机功率配置如下：第1、2轴为2KW，第3轴为750W，第4、5轴为400W，第6轴为200W。其中，各轴电机型号皆为日本三洋R2型，具备保持制动功能，且都配置了编码器电池。图5-24示出了本机器人所采用的一种伺服电机及其所配置驱动器的示意图。2)驱动器：HR20-1700-C10机器人有6个伺服轴，由相应的6个伺服电机驱动，每个电机配置SANMOTIONRADVANCEDMODEL系列EtherCAT接口型伺服驱动器，用来驱动并控制伺服电机运动，电机的平稳运动需要对驱动器设置合理的参数。

5.3电控系统操作及维护(4)电源输入和再生电阻接线机器人各关节伺服驱动器电源输入和再生电阻接线如图所示。

5.3电控系统操作及维护再生电阻连接注意事项●当驱动器容量为15A、30A、50A时，再生电阻需连接在“RB1-RB2”之间。如由于高频动作需连接外置再生电阻时，务必将“RB1-RB2”之间的内置再生电阻拆除；当驱动器容量为100A、150A时，使用内置再生电阻时，需将“RB1-RB4”之间短路。如由于高频动作需使用外置再生电阻，务必将端子RB1和RB4断开，再将外置再生电阻连接在“RB1-RB2”之间；当驱动器容量为300A时，由于没有配置内置再生电阻，故必须在“RB1-RB2”之间连接外置再生电阻。●Θ、P（仅300A）端子为维修用端子（高压电路），请勿在该端子上接线。●建议使用符合UL规格标准及IEC或者EN规格标准的漏电断路器；当驱动器使用单相电源时，请不要接S相。●就电源输入和再生电阻接线的连接方式而言，当驱动器容量为15-50A时，驱动器采用CAN连接器进行接线；而当容量为100-300A时，驱动器采用端子台接线方式。

5.3电控系统操作及维护(5)伺服电机和编码器接线机器人各伺服电机和编码器的接线如图5-29所示。

5.3电控系统操作及维护系统的稳压电源如图所示。电机抱闸用24V电源电控柜内24V元器件工作电源(6)稳压电源(7)航空插头电控柜与其它设备连接时需要通过航空插头来进行连接，图5-31示出了电控柜各航空插头连接情况，它们所对