9-2-2伺服驱动器控制模式、指令来源等参数设置课件讲解.ppt

伺服驱动器控制模式、指令来源等参数设置目录虚拟数字信号输入(VDI)一、虚拟数字信号输出(VDO)二、逻辑与指令WAND三、CANLINK的通讯参数配置四、一、虚拟数字信号输入(VDI)顾名思义，VDI类似硬件DI端子，可分配DI功能。当使能VDI时，相当于扩展DI个数，其中VDI个数为16个。首次上电之后，VDI端子逻辑由H0C-10(上电后VDI默认虚拟电平值)决定。之后，VDI端子逻辑有H31-00(VDI虚拟电平)决定。另外，H0C-10在面板上显示为十进制，H31-00面板不可见，转化为二进制后，H0C-10(H31-00)的bit(n)=1表示VDI(n+1)端子逻辑为“1”，bit(n)=0表示VDI(n+1)端子逻辑为“0”。VDI使用步骤：设定H0C-09=1(使能通讯VDI)；设置H0C-10(设置上电后VDI默认虚拟电平值)；设置H17组VDI参数(设置VDI端子对应的DI功能，选择端子逻辑)；设置H31-00(设置VDI端子逻辑)。二、虚拟数字信号输出(VDO)与VDI类似，VDO类似硬件DO端子，可分配DO功能，其使用步骤与VDI类似，请自行查询相关手册。其中，H0C-12和H17-32在面板上显示为十六进制，转化成二进制后，H0C-12(H17-32)的bit(n)=1表示VDO(n+1)端子逻辑为“1”，bit(n)=0表示VDO(n+1)端子逻辑为“0”。三、逻辑与指令WANDWAND——逻辑与指令，指令格式：WANDS1S2D驱动条件成立时，将S1和S2按位进行逻辑与运算，并将结果存于D逻辑的‘与’（AND）运算的规则为任一为0结果为0四、CANLINK的通讯参数配置1、伺服CANLINK通讯参数配置1）基础功能配置控制模式、指令来源和使能等功能的配置。参数名称设定值备注H02-00控制模式选择1设置为位置控制模式H03-10伺服使能（DI5）0取消DI5端子的使能功能，移至虚拟端H05-00位置指令来源2设置来源为多段位置指令H0C-09通信VDI1使用虚拟数字信号输入端子四、CANLINK的通讯参数配置2）多段位置的配置本任务一共有三段位置，设置可以通过DI进行切换。参数名称设定值备注H11-00多段位置运行方式2DI切换运行H11-01位移指令终点段数选择3设置位置指令段数为3H11-12第一段移动位移800000正向运行80000个指令单位H11-17第二段移动位移-500000反向运行-50000个指令单位H11-22第三段移动位移-300000反向运行-30000个指令单位四、CANLINK的通讯参数配置通过上面的设置之后，即可以在PLC程序中通过CANLINK将寄存器D1000内的值发送给H31-00，最终改变虚拟数字信号输入输出端子(VDI)中的值，实现多段位置的使能和切换功能。VDIH17组H31-00D1000说明VDI1H17-00=1Bit0Bit0S-ONVDI2H17-02=28Bit1Bit1多段位置指令使能VDI3H17-04=6Bit2Bit2CMD1（多段运行指令切换1）VDI4H17-06=7Bit3Bit3CMD1（多段运行指令切换2）VDI5H17-08=8Bit4Bit4CMD1（多段运行指令切换3）VDI6H17-10=9Bit5Bit5CMD1（多段运行指令切换4）VDI7H17-12=5Bit6Bit6DIR-SEL（多段运行指令方向选择）四、CANLINK的通讯参数配置其中，段号由下表CMDx组合决定，本任务中只用到了其中两位。CMD4CMD3CMD2CMD1段号VDI6VDI5VDI4/Bit3VDI3/Bit200001000120010300114……111116四、CANLINK的通讯参数配置VDO状态读取配置：通过将参数H17-33配置成5，VDO1端子的功能被设置成了“定位完成”。因此，在PLC程序中通过CANLINK通讯将参数H17-32读取到D1001中，并根据D1001寄存器的Bit0位(即VDO1的状态)，可以判断当前段运行是否完成。VDOH17组H17-32D1001说明VDO1H17-33=5Bit0Bit0位置到达四、CANLINK的通讯参数配置2、PLCCANLINK通讯参数配置H2U系列PLC能自动识别CAN卡，不需要做任何设置。默认传输速率为500kbit/s。CANlink