9-1-2伺服驱动器控制模式、指令来源等参数设置课件讲解.ppt

伺服驱动器控制模式、指令来源等参数设置目录伺服驱动器的运行模式一、输出指令PLSR和DPLSR二、主要参数设置三、一、IS620伺服驱动的三种运行模式伺服驱动器是伺服系统的控制核心，通过对输入信号和反馈信号的处理，伺服驱动器可以对伺服电机进行精确的位置、速度、转矩以及混合控制模式，即伺服驱动器的三种控制模式：位置控制模式、速度控制模式和转矩控制模式。1）位置控制模式：通过位置指令控制电机的位置。以位置指令总数确定电机目标位置，位置指令可以通过外部脉冲输入、内部给定位置指令总数+速度限制组合给定。通过内部编码器（伺服电机自带编码器），伺服驱动器能够对机械的位置和速度实现快速、精确的控制。因此，位置控制模式主要用于定位控制的场合，比如机械手、贴片机、雕铣雕刻、数控机床等。一、IS620伺服驱动的三种运行模式2）速度控制模式：通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通讯给定速度指令，伺服驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。因此，速度控制模式主要用于控制转速的场合，或者使用上位机实现位置控制，上位机输出作为速度指令输入伺服驱动器的场合，比如模拟量雕铣机等。3）转矩控制方式：通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通讯给定转矩指令。转矩控制主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。二、输出指令PLSR和DPLSRPLSR——16位带加减速脉冲输出，指令格式：PLSRS1S2S3DDPLSR——32位带加减速脉冲输出，指令格式：DPLSRS1S2S3D上面两个指令都是以设定的加减速时间，指定的脉冲频率，发出设定的脉冲个数，指令均带有4个参数，参数说明如下：S1：设定的输出脉冲频率，设定范围为10~100，000Hz。S2：设定的输出脉冲数，16bit指令设定范围为110~32，767；32bit指令，设定范围为110~2，147，483，647；设定的脉冲数小于110时，不能正常输出脉冲。S3：设定的加减速时间，范围50~5000(ms)，减速时间与加速时间相同，默认减速时间与加速时间相同。D：脉冲输出端口，H2U机型中3624MT/2416MT型只能指定Y0或Y1，1616MT/3232MT型能指定Y0/Y1/Y2不要与PLSY指令的输出端口重复。三、主要参数设置参数名称设定值备注H02-00控制模式选择1设置为位置控制模式H03-10伺服使能（DI5）1伺服使能有效H05-00位置指令来源0位置指令来源于外部脉冲指令H05-10功能选择（设定脉冲和方向）0用于选择脉冲串输入信号波形设置伺服驱动器的下列参数：三、主要参数设置实际视频操作演示—设置伺服驱动器的参数感谢您的观看****