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无人机发烧友基地基本内涵——旋翼桨盘平面的气动布局
旋翼桨盘平面的气动布局总体控制原理——多旋翼无人机通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。?假设无人机处于悬停状态，四个螺旋桨产生的拉力分别为F1、F2、F3、F4，其拉力之和刚好等于无人机自身的重力。因为螺旋桨产生的拉力方向总是垂直于无人机机身平面，所以此时无人机处于水平方向没有任何姿态（滚转、俯仰、偏航）的改变，即处于悬停的状态。
旋翼桨盘平面的气动布局总体控制原理——多旋翼无人机通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。假设：当左侧螺旋桨和右侧螺旋桨的转速不同时，产生的拉力将不同，这时无人机就会以重心为转动轴，以螺旋桨的位置为受力点，产生一个力矩。比如F1、F4变大，F2、F3变小，在这个力矩的作用下，无人机左侧将下降，右侧将上升，也就是以机身中心点为转轴进行滚转运动。?
旋翼桨盘平面的气动布局总体控制原理——多旋翼无人机通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。当多旋翼无人机机身倾斜后，由于螺旋桨产生的拉力方向总是垂直于无人机机身平面，所以总拉力也随之倾斜。在惯性系下，可以将拉力分解为垂直和水平两个力。很显然，在水平分力的作用下，无人机在水平方向上向左加速运动；而在垂直方向上，如若垂直分力小于重力，无人机在垂直方向上将向下加速运动。所以当无人机处于滚转姿态时，会向滚转的方向作加速运动，同时会在垂直方向上做下降加速运动。
旋翼桨盘平面的气动布局总体控制原理——多旋翼无人机通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。不过在实际飞行中，都希望无人机滚转时只做水平运动，在垂直方向上不运动。这时就需要拉力在垂直方向的分量等于重力，所以必须增加整体拉力F。即实现水平方向的加速运动，垂直方向不掉高，也就是通常所说的“定高模式”。如果想让无人机在滚转时匀速运动，则需要先产生一个滚转角，从而获得一个加速度，然后无人机不断减小滚转角直至为零，使得飞行处于匀速运动状态。?
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