机器人现场编程AS语言示教码垛编程(改)课件.pptxVIP

AS语言示教码垛编程

AS语言示教-码垛编程码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。

AS语言示教-码垛编程-单行码垛工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

palletize_1dcol.max=3JMOVE#aLMOVEputDRAW0，0，-200CLOSEI1POINTput=SHIFT（putBYxs=190–xs,0,0）ENDSPEED100ALWAYSACCURACY10ALWAYSHOMETWAIT2LMOVE#aJMOVEputSPEED30OPENI1POINTput=startFORcol=1TOcol.maxSPEED30ACCURACY1DRAW0，0，-200OPENI1ACCURACY1TWAIT2

变量1）实型变量col.max=3xs=1902）位姿变量POINTput=start

流程控制结构命令：FOR-TO-END1）指令格式FOR循环变量=起始值TO结束值STEP步进值（循环体）END2）命令功能重复程序执行。此命令重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令。在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1，可省略）。每个FOR语句必须有一个与之对应的END语句。

流程控制结构命令：FOR-TO-END此流程控制结构命令的执行流程：（1）赋给循环变量起始值。（2）计算结束值和步进值。（3）比较循环变量和结束值。a.如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程7。b.如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程7。上述a和b以外，程序跳转到流程4。（4）执行FOR语句之后的程序命令。（5）当执行到END语句时，步进值被加到循环变量上。（6）返回至流程3。（7）执行END语句之后的程序命令。

运动命令：DRAW1）指令格式DRAWX平移量，Y平移量，Z平移量，X旋转量，Y旋转量，Z旋转量，速度2）命令功能机器人从当前位姿以直线插补方式动作，按指定的速度，向X，Y，Z轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量。DRAW命令按基础坐标系移动机器人。3）使用范例DRAW50，，-30从当前位姿出发，以直线插补方式动作，在基础坐标系的X轴方向上移动50mm，并且在Z轴方向上移动–30mm。

AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

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palletize_1d1row.max=3ACCURACY1DRAW0,0,-200CLOSEI1TWAIT1LMOVEputys=190POINTput=SHIFT(putBY0，-SPEED100ALWAYSACCURACY100ALWAYSHOMETWAIT1ys,0)ENDLMOVE#aJMOVEputSPEED30OPENI1POINTput=startFORrow=1TOrow.maxJMOVE#aACCURACY1DRAW0,0,-200OPENI1SPEED30

AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

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