特别是精密的液压控制元件如电液伺服阀课件.pptVIP

第十章液压伺服系统

n第二节液压伺服控制元件n第三节电液伺服阀n第四节液压伺服系统实例

第一节概述一、液压伺服系统的工作原理液压仿形刀架工作原理图10-1液压仿形刀架工作原理图

仿形刀架的活塞杆固定在刀架底座上，液压缸的缸体6、杠杆8、伺服阀体7是和刀架3连在一起的，可在刀架底座的导轨上沿液压缸轴向移动。伺服阀芯10在弹簧的作用下通过阀杆9将杠杆8上的触销11压在样件12上。由液压泵14来的油经滤油器13通入伺服阀的A口，并根据阀芯所在位置经B或C通入液压缸的上腔或下腔，使刀架3和车刀2退离或切入工件1。图10-1液压仿形刀架工作原理图

车削圆柱面时，溜板沿床身导轨4纵向移动。杠杆触销在样件上水平段滑动，阀口不打开，刀架跟随溜板一起纵向移动，车刀在工件1上车出圆柱面；车削圆锥面时，触销沿样件斜线滑动，杠杆向上方偏摆，带动阀芯上移，阀口打开，压力油进入缸上腔推动缸体连同阀体和刀架后退。阀体后退逐渐关小阀口，直至关闭。触销在样件上不断抬起，刀架也就不断后退运动，运动合成使刀具在工件上车出圆锥面。图10-1液压仿形刀架工作原理图

如图所示，v、v和v分21图10-2液压仿形刀架速度合成图二、液压伺服系统特点1）跟踪：输出跟踪输入2）放大：输出大于输入3）误差：输出滞后输入4）反馈：输出减小输入图10-3液压伺服控制系统流程图

1）体积小﹐重量轻﹐惯性小﹐可靠性好﹔2）快速性好﹔3）刚度大(即输出位移受外负载影响小)﹐定位准确。

n四、液压伺服控制的优缺点(1)液压元件的功率—重量比和力矩-惯量比大可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。(2)液压动力元件快速性好，系统响应快。l2.缺点：(3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响(1小)，液定压位元准件确，，特控别制是精精度密高的。液压控制元件(如电液伺服阀)抗污染能力差，对工作油液的清洁度要求高。(2)油温变化时对系统的性能有很大的影响。(3)当液压元件的密封设计、制造相使用维护不当时．容易引起外

液压控制元件是液压伺服系统中的核心元件。常见的液压伺服控制元件有控制滑阀、射流管阀和喷嘴挡板阀等。n一、控制滑阀

控制边的开口x和液压缸无杆腔相通，并经滑阀右控制边s1xs2流回油箱。1

s1s32

（x＜0）有较大的不灵敏区，较少采用（图10-7a）s性也较差。（图10-7b）

二、射流管阀轴左右摆动一个不大的角度，接收板上有两个并列的接收孔a、b，分别与液压缸两腔相通。压力油从管道进入射流管后从锥形喷嘴射出，经接收孔进入液压缸两腔。射流管偏向哪个接收孔，缸体就向那个方向运动。

由挡板1、喷嘴2和3、固定节流小孔4和5等元件组成。挡板和两个喷嘴之间形成两个可变截面的节流缝隙δ和δ。12当挡板处于中间位置时，两缝隙所形成的液阻相等，两喷嘴腔内的油压相等，缸不动。21

的多级伺服元件，它能将微弱的电气输入信号放大成大功率的液压能量输出。它具有控制精度高和放大倍数大等优点，在液压控制系统中得到广泛的应用。

一、电液伺服阀的组成由力矩马达和液压放大器组成。1.力矩马达组成由一对永久磁铁1、导磁体2和衔铁3、线圈5和内部悬置挡板7的弹簧管6等组成。2.液压放大器组成ll

针偏转。弹簧管弯曲产生反力，使衔铁转过θ角。电流越大θ角就越大，力矩马达把输入电信号转换为力矩信号输出。

等。当矩马达有信号输出时，挡板偏转，两喷嘴与挡板之间的间隙不等，致使滑阀两端压力不等，推动阀芯移动。

继续移动；挡板变形又使它在两喷嘴间的位移量减小，实现了反馈。当滑阀上的液压作用力和挡板弹性反力平衡时，滑阀便保持在这一开度上不再移动。

包括四个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降和手腕的动作。以伸缩伺服系统为例，介绍其工作原理。图10-11机械手伸缩电液伺服工作原理图

步进电机将数控部分的脉冲信号转换成相应的转角θ，i动触头偏离电位器中位，产生微弱电压u，经放大后再输入电1液伺服阀1的控制线圈u，产生一定的开口量。时压力油以流2量q流经阀的开口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀回油箱，活塞连同机械手手臂一起向右移动。当电位器中位和触头重合时，输出电压为零，阀口图10-11机械手伸缩电液伺服工作原理图

图示的纸带张力控制系统中，2为牵引辊，8为加载装置，它们使纸带具有一定的张力。由于张力可能有波动，为此在转向辊4的轴承上设置力传感器5，以检测纸张张力，并用伺服液压缸1带动浮动辊6