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第二章机电一体化机械技术?§2-1机电一体化中的机械系统?§2-2机电一体化中常用的传动机构?§2-3机电一体化中常用的执行机构?§2-4机电一体化中的虚拟样机技术（自学）

§2-1机电一体化机械系统机械系统包括系统的框架和支承结构、机械连接和传动系统，本章重点介绍传动系统的特点和设计方法。一．传动系统的构成及作用图2.1传动系统在机电系统中的作用

图2.2机电系统的控制模型对传动系统的要求静特性：传动精度动特性：稳定性、快速性可靠性

§2-2机电一体化系统中常用的传动机构2.2.1机械的特性一、转动惯量它是系统的机械负载，要产生功耗，影响系统的响应速度、灵敏度、固有频率和阻尼特性。它取决于质量的大小和质量分布。1、转动惯量大的影响（1）机械负载增加，功率消耗大；（2）响应速度变慢，灵敏度降低；（3）固有频率下降，容易产生谐振；（4）电气驱动部件的谐振频率降低，阻尼增大等。

2、转动惯量的计算（1）圆柱体的转动惯量（齿轮、丝杠等）计算公式为：m——柱体的量（kg）；d——柱体的直径（m）。

（2）直线运动物体的转动惯量①杠的杠量的工作台和工件，其折算到丝杠轴上的等效转动惯量为：②量的工作台和工件，其折算到节圆半径为的小齿轮上的等效转动惯量为：

例2.1计算折算到电机轴上的等效转动惯量。

解：传动系统有三根轴，每根轴上的总惯量分别为其中：，，，分别是4个齿轮的转动惯量是丝杠的惯量是工作台折算到丝杠上的等效转动惯量总的等效惯量为

二、阻尼阻尼是由于机械系统的传动件之间的摩擦力而产生的，机械传动系统可视为带有阻尼的质量—弹簧系统。系统的阻尼可划分为3类：静摩擦阻尼、库仑摩擦阻尼和粘性摩擦阻尼（粘滞摩擦阻尼）。1、阻尼对机械系统的动态特性的影响系统的静摩擦阻尼越大，系统的回程误差增大，定位精度降低；系统的黏性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差就越大，精度就降低；系统的黏性阻尼摩擦会对系统的减慢系统的响应速度；如果机械系统刚度低而质量大，则系统的固有频率低，于是应增大系统的黏性摩擦阻尼，以减小振幅和衰减振动。

2、阻尼比计算在带有阻尼的弹簧—质量系统中（机械传动部件若简化为二阶振动系统），阻尼比与粘滞摩擦阻尼之间的关系如下：式中：——粘性阻尼系数，——系统等效质量，——系统的拉压刚度，

不同阻尼比对二阶系统的影响如下图：图2.2不同阻尼比时系统的响应（ξξξ一般取

三、刚度刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力，包括构件产生各种基本变形时的刚度和两接触面的接触刚度。1、刚度对系统动态特性的主要影响（1）矢动量。刚度越低，传动部件的变形越大，系统的矢动量就越大；（2）固有频率。系统的刚度越大，固有频率越高；（3）稳定性。系统的刚度越大，对系统的稳定性有利。

2、刚度的计算（1）拉压刚度计算丝杠螺母机构的拉压刚度是由丝杠机构的拉压刚度、丝杠螺母见的接触刚度三部分组成。①一端轴向支承的丝杠，其拉压刚度为：及丝杠轴承的支承式中：——丝杠的中径，——材料的拉压弹性模量，——受力点到支撑端的距离，

当工作台位于距离支撑端最远位置时（受力点到支撑端的距离最大），丝杠的全部工作长度L都受力，则刚度最小：L——丝杠的全部工作长度②两端轴向支承的丝杠，其拉力刚度为：

时，当工作台位于两支承点的中点位置时，即丝杠的拉压刚度为最小值：和均可从产品样本中查得。则丝杠螺母机构的总拉压刚度为：一端轴向支承的丝杠,两端轴向支承的丝杠

（2）丝杠扭转刚度计算丝杠扭转刚度可用下式计算：式中：——丝杠的中径，——材料的剪切弹性模量，——受力点到支撑端的距离，

下面是不同刚度对系统性能的影响：图2.3不同刚度时系统的频率特性（K＜K＜K）

例2.2在例2.1的数控机床进给系统中，若预紧后丝杠支承轴向刚度，丝杠螺母间的接触刚度，拉压弹性模量（取丝杠的最大工作长度，剪切弹性模量，试求：1.丝杠螺母系统的最小拉压刚度和最小扭2.丝杠工作台系统纵向振动和扭转振动的最小固有频率。

（1）计算丝杠螺母系统的刚度由于丝杠为一端轴向支承，故则最小拉压刚度为：得

最小扭：（2）系固有率的算忽略杠本身的量，工作台向振的最小固有率：由例2.1知，上的系量折算到杠上的系量：忽略和的扭形，系扭振的最小固有：

四、传动精度由于传动件之间的间隙和传动件的安装及制造误差而引起两种误差，称为传动误差和回程误差。传动链的传动误差和回程误差会影响系统的精度和稳定性。它们对系统性能的影响随其在系统中的位置的不同而不同。1、传动系统的误差分析（1）传动误差——是指输入轴单相回转时，输出轴转角的实际值相对于理论值的变动。从而使输出轴的运动时而超前，时而滞后（图见书上图2-5(b)）。（2）回程误差——是与传动误差既有联系又有区别的