机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程课件.pptxVIP

AS语言示教立体码垛编程

AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。

palletize_3dFORlay=1TOlay.maxFORrow=1TO，，DRAW00-200row.max=3col.max=3lay.max=3xs=190OPENI1row.maxTWAIT2FORcol=1TOcol.maxSPEED30LMOVEputPOINTput=SHIFT（putBY-xs，0，0）ys=190ACCURACY1JMOVE#aENDzs=190POINTput=SHIFT（bBY0，-ys*row，0）SPEED100ALWAYSACCURACY100ALWAYSHOMEDRAW0，0，-200CLOSEI1ENDPOINTb=SHIFT（startBY0，0，zs*lay）TWAIT2POINTput=bENDOPENI1LMOVE#aPOINTput=startPOINTb=startJMOVEputSPEED30ACCURACY1

立体码垛位姿变量示教

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