机电传动与控制资料课件.pptVIP

1第二章机电传动系统的动力学基础ü机电传动系统的运动方程式；ü多轴传动系统的简化方法；ü了解几种典型生产机械的负载特性；ü了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。

22.1单轴拖动系统的运动方程式一、单轴拖动系统的组成电动机电动机的驱动对象连接件转矩，转速正方向系统结构图电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。

3二、运动方程式在机电系统中，T、T、（或n之间的函数关系?)M称为运动方程式。L根据动力学原理，TM、TL、?（或n)之间的函数关系如下：……运动方程式TTM─电动机的输出转矩（N.m）;─负载转矩（N.m）;?─角速度（rad/s）；）;t─时间（s）;LJ─转动惯量（kg.mn─速度（r/min）；2

4在工程计算中，用飞轮惯量GDG＝mgJ＝mρ＝mD/4GD＝4gJ2代替转动惯量J222m─质量;g─重力加速度；D─惯性直径；ρ─惯性半径;

5三、传动系统的两种状态ω为常数，传动系统以恒速运动。T=TL时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。M─动态转矩（N.m）。即即传动系统加速运动。传动系统减速运动。T?T时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。ML

6四、拖动转距和制动转距拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。T（T）的作用方向与n方向相同，为拖动转矩；MLT（T）的作用方向与n方向相反，为制动转矩。ML

7举例：如图所示电动机拖动重物上升和下降。设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。当重物上升时：T为正，T为正。ML运动方程式为：重物上升时，T为拖动转矩，T为制动转矩。MLT为正，T为正。当重物下降时：运动方程式为：ML重物下降时，T为制动转矩，T为拖动转矩。ML

8重物上升时，电动机制动系统运动T为制动转矩，T为制动转矩。ML

92．2多轴拖动系统的简化一、多轴拖动系统的组成电动机通过减速机构（如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等）与生产机械相连：为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。折算的原则是：稳态时折算前后系统总的传输功率不变。

10二、负载转矩的折算假设电动机以ω角速度旋转，生产机械的转动速度为ω，ML负载转矩T折算到电动机轴上的负载转矩为T。Leq电动机轴上的负载功率P和生产机械轴上的负载功率P为：ML旋转运动机械负载

11考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率η来表示:c生产机械轴上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩：η—电动机拖动生产机械运动时c的传动效率；—传动机构的总传动比

12对于直线运动(卷扬机构)，机械功率分别为:式中：F—直线运动部件的负载力；v—直线运动部件的运动速度；T—负载力F折算到电动机轴上的等效转矩；eq根据功率平衡关系，如果电动机拖动生产机械移动（上升）：如果生产机械拖动电动机转动（下降）：

13三、转动惯量和飞轮惯量的折算根据动能守恒原则，折算成电动机轴上的总转动惯量。1．对于旋转运动当速度比j较大时，多用适当加大电动机轴上的转动惯量J的方法，1M来考虑中间传动机构的转动惯量J的影响：1折算到电动机轴上的总飞轮惯量GD＝4gJ2

142．对于直线运动设直线运动部件的质量为m折算到电动机轴上的总转动惯量为：折算到电动机轴上的总飞轮惯量具有中间传动机构带旋转运动部件或直线运动部件的多轴系统简化为等效的单轴系统。

15计算举例机电传动系统如下图(a)所示.已知每根轴的飞轮转矩和转速,负载转矩为98,电动机拖动转矩29.4,传动效率0.9,求生产机械轴上的加速度是多少?

162.飞轮惯量折算解:折算到低速轴1.电机转矩折算：电机轴上的电机输出功率：3.建立系统运动方程式，负载轴上的电机输出功率：传输效率：4.分析系统运动状态

2．3生产机械的机械特性(机电传动系统的负载特性)17传动系统同一转轴(默认为电动机轴)上的负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机械的机械特性。T—电动机轴上的负载转矩；n—电动机轴转速L1、恒转矩型机械特性（负载转矩为常数）恒转矩型机械特性根据负载转矩和运动方向的关系可分为反抗转矩和位能转矩两种。1．反抗转矩：又称摩擦性转矩，其特点如下：ü转矩大小恒定不变；ü作用方向始终与速度n的方向相反:当n的方向发生变化时，它的作用方向也随之发生变化，总是阻碍运动。

18n为正方向时T为正，机械特性在第一象限；Ln为负方向时T为负，机械特性在第三象限。