机器人学基础机器人传感器蔡自兴课件.pptVIP

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机器人学基础机器人传感器蔡自兴课件.ppt

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机器人学基础第六章机器人传感器Ch.6RobotSensors中南大学蔡自兴，谢斌zxcai,2010FundamentalsofRobotics1

Ch.6RobotSensors?????6.1IntroductiontoRobotSensors6.2InternalSensors（内部传感器）6.3ExternalSensors（外部传感器）6.4RobotSensorApplicationConsiderations6.5SummaryCh.6RobotSensors2

6.1IntroductiontoRobotSensorsApplicationofmulti-sensorsinmobilerobot6.1IntroductiontoRobotSensors3

6.1.1ClassificationofRobotSensors??Robotsensorscanbedividedintotwomaincategories:Internalstate–Detectpositionandorientationinthecoordinateoftherobotitself,dealwiththedetectionofvariablessuchasarmjointposition,velocity,andacceleration.?Externalstate–Localizetherobottotheenvironment,dealwiththedetectionofvariablessuchrange,proximity,andtouch.6.1IntroductiontoRobotSensors4

6.1.1ClassificationofRobotSensorsMostneededsensoryabilitiesforrobot:?––––––SimpleTouch:detectwhethertheobjectisthereornot.CompoundTouch:detectthesizeandshapeoftheobject.SimpleForce:detectforcealongonedirection.CompoundForce:detectforcesalongmultipledirections.Proximity:non-contactdetectionofobjects.SimpleVision:detectfeaturesuchasholes,lines,andcorners.–CompoundVision:recognitionofobject.6.1IntroductiontoRobotSensors5

?????6.1IntroductiontoRobotSensors6.2InternalSensors（内部传感器）6.3ExternalSensors（外部传感器）6.4RobotSensorApplicationConsiderations6.5SummaryCh.6RobotSensors6

6.2InternalSensors6.2.1Position/DisplacementSensors位置传感器?Apositionsensorisanyideathatpermitspositionmeasurement.Itcaneitherbeanabsolutepositionsensororarelativeone(displacementsensor).Positionsensorscanbeeitherlinearorangular.?InductiveNon-ContactPositionSensors,StringPotentiometer,Linearvariabledifferentialtransformer(LVDT),Potentiometer,Capacitivetransducer,Halleffectsensor,Proximitysensor(optical),Gratingsensor,Rotaryencoder(angular),Photodiodearray,etc.6.2InternalSensors7

6.2.1Di

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