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板料的输送装置组员:陈林、陶春海、马磊、江波、叶丹日期:2009-06-28
装置示意图
装置的设计要求在生产线上,例如家具生产线,需要将硬纸板、n塑料板、三夹板和硬纤维板从堆垛中提起,放到传送带上。只要板料表面没有太多的孔,就可以通过真空吸盘进行有效地操作。在这个例子中,连续输送机把堆着的板料输送到分列传送带上,通过传感器进行定位控制。真空吸盘的数量和尺寸取决于工件的重量。吸盘通过安装的弹簧以弥补高度误差(最大约5mm)。
装置要求的元器件1.叠板2.传送带3.支撑滚4.吸盘臂5.传感器6.分列传送带7.气缸8.无杆气缸9.导向机构10.真空发生器11.分配器12.真空安全阀13.高度补偿器14.真空吸盘nnnnnnnnnnnnnn适用元件:标准气缸DNC…带导向单元FEN…或小型滑块SLT…真空发生器VAD…单气控阀或阀岛CP…分气块FR…无杆气缸DGPL…高度补偿器VAL…接近开关SME…光电传感器SOEG…装配附件吸盘VAS…传感器真空安全阀ISV…
工业机械手性能概要及其选用工作压力130bar、冷却系统启动油温40°n安全阀开启压最大输出流量82L/minn电机功率22kwn电机转速1450r/minn负载能力20~600KGn工作频率250~300次/hn最大工作范围6~8mn许用超载20%小于额定负载n力210bar、油温最高许用温度60°n
机械手的组成工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构:(1)手部既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。传力机构形式教多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠可满足工作要求,有些动作较为简单的专用机械手,为了简化结构,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前,应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于2700),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。(2)腕部是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动。
(3)臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,受力复杂。因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。(4)行走机构有的工业机械手带有行走机构,我国的正处于仿真阶段。
驱动机构:驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。控制系统分类:在机械手的控制上,有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制,也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制,采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置,并注意其加速度特性。
取料机械手的特点(1)模块化设计,外形美观牢固,维修和调整方便快捷。n(2)采用高速轮式导航陪和气缸,运行平稳高速,可在整个行程范围内无极调整。n(4)取料手臂采用高强度铝合金型材并配合直线导航,动作迅速并且稳定,使用寿命长。n(5)超薄型连杆式夹具,夹取力大,能适应窄小模具。n(6)停气后自动保护功能。n程序特点:(1)手持式控制器,外形美观,采用中英文界面,便于操作。(2)8组标准模式,22组可教导程序,根据需要完成各种动作。(3)快速启动功能。(4)配合注塑机急停,安全门连锁保护。(5)故障的i/o显示(6)预留输出点,可外接传送带和脱模剂。(7)空夹报警功能。(8)具有保护模具和注塑机的功能。nnnnnnnn
取料机械手的的气动元件1.GDP直线驱动器(1)结构紧凑。(2)具有良好安装功能。(3)可与其他模块化元件组合。(4)多种派生型可供选择。
2.ADVU紧凑型气缸(1)驱动力相同的情况下,只需标准气缸50%的
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