机器人静力分析与动力学.pptVIP

机器人动力学主要研究机器人运动特性和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。机器人动力学两类问题：动力学正问题和动力学逆问题。

n动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹；n动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。

4.1机器人雅可比矩阵4.2机器人静力分析4.3机器人动力学方程4.4机器人的动态特性

4.1机器人雅可比矩阵机器人雅可比矩阵J（简称雅可比）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。不仅表示速度映射关系，也表示力的传递关系。也称机器人雅可比矩阵J为机器人的速度雅可比，具体为：它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。J中元素是关于θ及θ的函数。12n换言之：机械手的操作速度与关节速度间的线性变换定义为机械手的雅可比矩阵。

4.1.1机器人雅可比的定义雅可比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量v的变换矩阵。通过一个例子来说明。图示为二自由度平面关节型机器人，端点位置X、Y与关节θ、θ的关系为12将其微分，并写成矩阵形式为令上式可简写为dX=JdθJ为机器人的速度雅可比，具体为：它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dX的关系。J中元素是关于θ及θ的函数。12

推而广之，对于n自由度机器人，关节变量可用广义关节变量q表示，q=[q,q,…,q]，当关节为转动关节时q=θ；当关节为移动关T12nii节时q=d，dq=[dq，dq,…,dq]，反映了关节空间的微小运动。Tii12n机器人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿X表示，它是关节变量的函数，X=X(q)，并且是一个6维列矢量。dX=[dX，dY，dZ，?φX，?φY，?φZ]T反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微线位移和微小角位移(微小转动)组成。有dX=J(q)dq式中：J(q)是6×n维偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比。J(q)

4.1.2机器人速度分析对式dX=J(q)dq左、右两边各除以dt得或表示为v为机器人末端在操作空间中的广义速度；为机器人关节在关节空间中的关节速度；J(q)为确定关节空间速度与操作空间速度v之间关系的雅可比矩阵。对于前面图示机器人若令J1，J2分别为雅可比的第1列矢量和第2列矢量，则有式中：右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第，二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，机器人速度雅可比的每一列表示其他关节，不动而某一关节运动产生的端点速度。假如已知的及是时间的函数，即，，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度v=f(t)，即手部瞬时速度。反之，假如给定机器人手部速度，可解出相应的关节速度为式中：J–1称为机器人逆速度雅可比。

[例]图示的二自由度机械手，手部沿固定坐标系X轴正向以1.0m/s的0速度移动，杆长l=l=0.5m。设在某瞬时θ=30°，θ=60°，求相应瞬1212时的关节速度。解：二自由度机械手速度雅可比为因此，逆雅可比为由，且，，即v=1m/s，v=0，有XY

4.1.3机器人雅可比讨论n对于平面运动的机器人，其雅可比J的行数恒为3，列数则为机械手含有的关节数目，手的广义位置向量[X，Y，φ]均容易确定，T且方位φ与角运动的形成顺序无关，故可采用直接微分法求φ，非常方便。

n在三维空间作业的六自由度机器人的雅可比J的前三行代表手部线速度与关节速度的传递比，后三行代表手部角速度与关节速度的传递比。n而雅可比矩阵J的每一列则代表相应关节速度对手部线速度和角速度的传递比，J阵的行数恒为6(沿/绕基坐标系的变量共6个)，通过三维空间运行的机器人运动学方程可以获得直角位置向量[X，Y，Z]T的显式方程。n因此，J的前三行可以直接微分求得，但不可能找到方位向量[φX，φY，φZ]T的一般表达式。这是因为，虽然可以用角度如回转角、俯仰角及偏转角等来规定方位，却找不出互相独立、无顺序的三个转角来描述方位；绕直角坐标轴的连续角运动变换不满足交换率，而角位移的微分与角位移的形成顺序无关，故一般不能运用直接微分法来获得J的后三行。因此常用构造法求雅可比J。

n如果希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，则应计算出沿路径每一瞬时相应的关节速度。n但是，当雅可比的秩不是满秩时，求解逆速度雅可比J–1较困难，有时还可能出现奇异解，此时相应操作空间的点为奇异点，无法解出关节速度，机器人处于退化位置。

n机器人的奇异形位分为两类：n1)边界奇异形位：