仿生长鳍波动推进实验装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101435739A

(43)申请公布日2009.05.20

(21)申请号CN200710177403.3

(22)申请日2007.11.15

(71)申请人中国科学院自动化研究所

地址100080北京市海淀区中关村东路95号

(72)发明人王硕谭民董翔曹志强

(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司

代理人周国城

(51)Int.CI

G01M13/02

B63H1/36

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

仿生长鳍波动推进实验装置

(57)摘要

本发明一种仿生长鳍波动推进实验

装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机

械连接件。随动系统由吊架和平行导轨构

成；功能是作为仿生长鳍机构的托架和运

动导向，同时为测量仿生长鳍机构的运动

性能提供了方便。仿生长鳍机构由多个舵

机通过支撑架和连接块固定在一起，每个

舵机转盘上装有细长柱状鳍条，一条宽度

与鳍条长度一致的弹性薄膜将所有细长柱

状鳍条连接在一起；仿生长鳍机构通过机

械连接件与随动系统中的吊架固定在一

起。通过协调控制多个舵机可产生推进

力，实现前后游动和绕自身中轴的转动运

动。用本发明可研究仿生长鳍机构的运动

原理和优化控制方法，也可进一步开发成

为水下勘查机器人、娱乐机器人等。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种仿生长鳍波动推进实验装置，包括仿生长鳍机构、随动系统和机械连接件，

能实现仿生长鳍机构的前后游动和绕轴转动；其特征在于，仿生长鳍机构包括支撑

架、多数个舵机、鳍条和鳍面；支撑架有两个结构相同的平行的支撑杆，每一舵机

两端分别与平行的两支撑杆内侧正交固接；

在每个支撑杆的上平面中部固设有连接板，由固接件将机械连接件固定在支撑杆的

连接板上，将机械连接件与仿生长鳍机构固连；鳍条与舵机的数目相同，每一舵机

的输出轴与一鳍条的上端相连接，各鳍条之间由柔性薄膜覆盖连接在一起构成鳍面；

随动系统包括吊架、导轨、滚动轴承、底板；

两条平行的导轨置于水池上方或支撑物体上端；

吊架上端的框形横梁两侧端经滚动轴承与导轨表面动连接；

吊架上端的框形横梁中部向下伸出一立体框架，立体框架底面固设有一底板，底板

中心与机械连接件相连，机械连接件相对随动系统可相对旋转；使机械连接件与随

动系统连接。

2、如权利要求1所述的仿生长鳍波动推进实验装置，其特征在于，所述每一舵机

两端分别与平行的两支撑杆内侧正交固接，是每个支撑杆的侧面设有两排贯通的螺

孔，固定螺钉由外侧向内穿过该螺孔将舵机两侧与支撑杆内侧固定，舵机两侧与平

行的两支撑杆正交。

3、如权利要求1所述的仿生长鳍波动推进实验装置，其特征在于，所述每一舵机

两端分别与平行的两支撑杆内侧正交固接，是舵机外壳呈т形，舵机输出轴所在一

端向两侧各延续伸出一凸台，凸台上与舵机输出轴相对的侧面配有连接块，连接块

上的至少一个螺孔和凸台上的至少一个螺孔相适配，并以螺钉固连；两连接块与支

撑架的两支撑杆相对的一侧面各设有至少两螺孔，两螺孔分别与支撑杆上两排贯通

的螺孔中的至少两个通孔相适配，并各以固定螺钉固连，使舵机两侧与支撑杆内侧

固定，且舵机两端与平行的两支撑杆正交。

4、如权利要求1所述的仿生长鳍波动推进实验装置，其特征在于，所述每一舵机

的输出轴与一鳍条的上端相连接，是每一鳍条上端有一圆形盘，圆形盘一侧垂直凸

设一轴套，轴套筒内壁设有内齿，该内齿与舵机输出轴外周圆上的外齿相适配；

输出轴外端轴向有一螺孔，轴套底部中心，在圆形盘上有一螺孔，两螺孔相适配；

将鳍条上端的轴套套在舵机的输出轴上后，用固定螺钉旋过两螺孔将鳍条上端和舵

机的输出轴固定在一起。

5、如权利要求1所述的仿生长鳍波动推进实验装置，其特征在于，所述机械连接

件，包括连接螺杆、罩盖、连接板