XM6-6模块化程序及仿真运行.pdf

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2024-07-01 发布于陕西
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机器人汉字书写工作站

虚拟仿真之

模块化程序及仿真运行

主讲：谭晓芳

content

0102

设置模块程序仿真运行

SetupmoduleprogramSimulationoperation

新课讲授设置模块程序

MainFang防•path10-path40四段笔划路径放入“国”字路径中

PHOMEpath50•path50-path70三段笔划路径放入“防”字路径中

path60

GDDpath70•主程序Main调用PHOME--GDD--国字路径

--防字路径

GUO国GDD

•再通过GDD,回到初始位置

path10

path20PHOME进入点和离开点包含在每段写字路径的

path30起笔和落笔中

path40结束

实操

模块化程序及仿真运行

第一步：创建“GUO”字路径模块

基本路径空路径

重命名为“GUO”

四段笔划path10-path40分别

拖拽到GUO路径中

第二步：创建”FANG”字路径模块

基本路径空路径

重命名为”FANG”

三段笔划path50-path70分

别拖拽到FANG路径中

第三步：创建“Main”程序

基本路径空路径

重命名为“Main”

PHOME，GDD,GUO，FANG,GDD，PHOME依

次拖入Main中

第四步：仿真运行

基本同步同步到RAPID

仿真仿真设定

进入点选择main

课后总结

1学习了机器人模块化编程

2请同学们完成“国防等你”的练习

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