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1. 惯量计算1.圆柱体：2
1. 惯量计算
1.圆柱体：
2．长方体：
3．球体：
球壳：
4．滚珠丝杆：.
4．滚珠丝杆：
.
减速器
kk注：转动惯量基本公式：J= ∑△mr2
kk
以上所有公式只适用于均匀物体
扭矩计算
标准单位：长度：m时间：
标准单位：
长度：
m
时间：
S
功率：
W
力：
N
1.确定负载速度时间曲线，重要的公式有：
转矩：
Nm
角速度：
rad/s
2．计算扭矩
角加速度： rad/s2
负载运行功率：
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基本导出公式：
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转矩有效值：负载加速功率：
转矩有效值：
条件： ≤电机额定或最高转速
≤电机瞬间最大转矩≤电机额定转矩≤电机额定转矩
≤电机瞬间最大转矩
≤电机额定转矩
负载速度：VL
负载速度：
V
L=15m/min
直线运动部分质量：M=80kg
滚珠丝杠直径：
D=0.016m
滚珠丝杠螺距：
P
B=0.005m
定位次数：
n=40次/min
定位长度：
L=0.25m
定位时间：
t
m=1.2s
摩擦系数：
μ=0.2
机械效率：
η=0.9
≤(1～2)×电机额定功率
.确定速度曲线
循环时间：t
+t=60/n=60/40=1.5s假定t=t
整定时间t
是0.1s
m e a d s
加速时间：t
加速时间：t=t=t
a d m s
-t-L/V
L
=1.2-0.1–60×0.5/15=0.1s
恒速时间：t=t
c m s a d
–t–t -t=
=0.9s
电机转速：NL=VL/PB=15/0.005=3000（min-1）
=3000×2π/60=314rad
负载加滑块：J1=M(PB/2π)2
=80×（0.005/2×3.14）2
=0.507×10-4kgm2
电机额定功率：200(W)额定转速：3000(min-1)最高转速：4500(min-1)额定转矩：0.637(Nm)瞬间最大转矩：
电机额定功率：
200(W)
额定转速：
3000(min-1)
最高转速：
4500(min-1)
额定转矩：
0.637(Nm)
瞬间最大转矩：
1.91(Nm)
定位长度：
L=0.25m
定位时间：
t
m=1.2s
摩擦系数：
μ=0.2
机械效率：
η=0.9
=0.405×10-4kgm2
电机负载惯量：
J =J1
+J2
=0.912×10-4kgm2
mL电机惯量：J =0.417×10-4kgm2
m
L
计算扭矩，选择电机
+ La加速度：a=N/t=3140
+ La
负载转矩：TL=μ●M●g●PB/2●π●η
=0.2×80×9.8×0.005/2×3.14×0.9=0.139Nm
启动转矩：TP=(J1+J2+Jm)●a++TL
=0.417306+0.139=0.556Nm
制动转矩：T
= (J+J+J)a -T
s 1 2 m●+ L
=0.417306-0.139=0.278Nm
p a L c s d转矩有效值：Trms2=（T2t+T2t+T2t）
p a L c s d
（0.5562×0.1s+0.1392×0.9+0.2782×0.1）/1.5=0.03769
Trms =0.1941Nm
各种条件均满足，可以选择该电机
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