机器人现场编程变量的定义课件.pptxVIP

变量变量的定义

变量主要分类n位姿变量n实型变量n字符串变量

位姿变量定义：描述位姿信息的变量被称为位姿变量。位姿变量仅在有赋值时才被定义。它会保持未定义状态直到被赋予数值，如果执行了含未定义变量的程序，会报出错。

位姿变量位姿变量在以下的情况中很有用：u相同的位姿数据被重复利用而没有必要每次示教其位姿。u一个已定义的位姿变量可在不同的程序中使用。u一个已定义位姿变量可以被用来或被改变来定义一个不同的位姿。u计算值可被用作为位姿信息，以取代使用示教器对机器人进行耗时的示教工作。u位姿变量可以自由命名，使程序变得更易读。

位姿变量的三种定义方法-监控指令定义1）HERE指令把机器人的当前位姿数据存储在指定名称下。示例1：使用关节位移值变量名以#开头，以区别于变换值。紧跟在指令后面，显示当前位姿的关节位移值：HERE#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT6xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx变化吗?（放弃请按RETURN键）?

位姿变量的三种定义方法-监控指令定义示例2：使用变换值紧跟在指令后面，显示当前位姿的变换值：HEREpose?X[mm]Y[mm]Z[mm]O[deg]A[deg]T[deg]xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx变化吗?（放弃请按RETURN键）?

位姿变量的三种定义方法-监控指令定义2）POINT指令用另一个已定义的位姿变量来定义一个位姿，或通过终端输入数值来定义它。示例1：使用关节位移值(定义一个新的、未定义过的变量)POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT60.0000.0000.0000.000变化吗?（放弃请按RETURN键）?0.0000.000输入新值，各值之间以逗号为分隔：xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx

位姿变量的三种定义方法-监控指令定义示例2：使用关节位移值（改变一个已定义变量的值）POINT#pose?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.000变化吗?（放弃请按RETURN键）?输入要改变的值：40.00030，，，，20?将JT1和JT5的值改变为30和20。

位姿变量的三种定义方法-监控指令定义示例3:替换一个已定义变量的值POINTpose_1=pose_2?JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00020.00030.00040.00050.00040.000变化吗?（放弃请按RETURN键）?显示要定义给pose_1的值（Pose_2的最新值）,按?键，将这个值设置给pose_1。

位姿变量的三种定义方法-程序命令定义1）HERE命令将机器人的当前位姿数据存储到指定名称下。HEREpose注意：?如果是关节位移值变量,变量名以#开始，如：#pick，#start。?如果是变换值变量，变量名没有前缀#,如：pick，start。2）POINT命令可用一个已定义的位姿来替代一个位姿变量。POINTpose_1=pose_2变量“pose_1”被已定义的变量“pose_2”的值代替，如果“pose_2”未定义则报出错。

位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值复合变换值或相对变换值，即在两个坐标系之间的变换值，用在两个或多个过渡坐标系之间的变换值的组合来表达。如“plate”是相对于基础坐标系的变换值的变量名，描述了平板上的坐标系。如果有个相对于位置“plate””的物体的位姿被定义为“object”，那么该物体object相对于机器人基础坐标系的复合变换值，可以用“plate+object”来描述。

位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值示例：

位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值（1）用示教器将机器人工具点动到要命名为“plate”的位姿，然后输入以下指令将此位姿定义为plate。HEREplate?（2）将机器人工具点动到要命名为“object”的位姿，并输入：HEREplate+object?变换值“object”现在定义为相对于“plate”的当前位姿（如果“plate”在此时仍未定义，“object”将不能被定义并且报出错）。（3）将机械手移动到捡起取出object的位姿，并输入：HEREplate+object+pickup?（4）最后的命令定义相对于变换值“object”的位姿变量“pickup”。

位姿变量的三种定义方法-使用复合变换值注意：复合变换值通过几个独立变换值的“+”结合来